基于ros系统的多点导航

ROS系统提供了多种多点导航的解决方案，其中最常用的是move_base包。move_base包提供了一个基于全局路径规划和局部障碍物避难的导航系统，能够帮助机器人在多个目标点之间进行导航。

使用move_base包进行多点导航需要进行以下步骤：

1. 创建一个包含目标点的列表
在ROS中，可以使用一个消息类型为geometry_msgs/PoseStamped的列表来表示多个目标点。可以通过编程方式创建这个列表，也可以从文件中读取。

2. 配置move_base参数
需要配置move_base的参数，包括全局路径规划器和局部障碍物避难器等参数。这些参数可以通过launch文件进行配置。

3. 发布目标点
将目标点列表发布到move_base节点的目标点话题上。move_base节点会根据目标点列表进行导航。

4. 监听导航状态
监听move_base节点的状态话题，可以获取导航状态信息，例如机器人当前是否在移动、导航是否成功等。

5. 可视化导航结果
可以使用rviz等工具来可视化导航结果，包括机器人的位置、目标点、全局路径、局部路径等。

总的来说，使用move_base包进行多点导航需要进行配置、发布目标点、监听状态和可视化等步骤。这个过程需要一定的编程能力和ROS系统的基础知识。

相关问题

ros多点导航实现C++代码

下面是一个简单的示例C++代码，用于在ROS中实现多点导航：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "multi_point_navigation");

  // 创建移动基地客户端
  MoveBaseClient ac("move_base", true);

  // 等待移动基地服务器启动
  while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){
    ROS_INFO("等待 move_base 服务器启动...");
  }

  // 定义多个目标点
  move_base_msgs::MoveBaseGoal goals[3];

  // 第一个目标点
  goals[0].target_pose.header.frame_id = "map";
  goals[0].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
  goals[0].target_pose.pose.position.x = 1.0;
  goals[0].target_pose.pose.position.y = 2.0;
  goals[0].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

  // 第二个目标点
  goals[1].target_pose.header.frame_id = "map";
  goals[1].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
  goals[1].target_pose.pose.position.x = 3.0;
  goals[1].target_pose.pose.position.y = 4.0;
  goals[1].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

  // 第三个目标点
  goals[2].target_pose.header.frame_id = "map";
  goals[2].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
  goals[2].target_pose.pose.position.x = 5.0;
  goals[2].target_pose.pose.position.y = 6.0;
  goals[2].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

  // 发送目标点
  for(int i = 0; i < 3; i++){
    ROS_INFO("移动到目标点 %d...", i+1);
    ac.sendGoal(goals[i]);

    // 等待机器人到达目标点
    ac.waitForResult();

    if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
      ROS_INFO("机器人已到达目标点 %d!", i+1);
    else
      ROS_INFO("机器人无法到达目标点 %d！", i+1);
  }

  return 0;
}

该代码通过创建一个移动基地客户端来向移动基地服务器发送目标点，并等待机器人到达目标点。在该示例中，我们定义了三个目标点，但您可以根据需要添加或删除目标点。请注意，您需要在ROS中正确配置move_base包，以便正确运行该代码。

ros多点导航的Python代码

以下是一个简单的Python脚本，演示如何在ROS中使用多点导航：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
import actionlib

# 定义目标点坐标
goal_positions = [
    [(0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],
    [(1.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.707, 0.707)],
    [(2.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]
]

def move_to_goal(x, y, theta):
    # 创建MoveBaseAction客户端
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
    client.wait_for_server()

    # 创建MoveBaseGoal对象
    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = "map"
    goal.target_pose.pose.position.x = x
    goal.target_pose.pose.position.y = y
    goal.target_pose.pose.orientation.z = theta[2]
    goal.target_pose.pose.orientation.w = theta[3]

    # 发送目标点
    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('multi_point_navigation')

    # 依次移动到目标点
    for i, goal in enumerate(goal_positions):
        rospy.loginfo("Moving to Goal {}".format(i+1))
        move_to_goal(*goal[0], goal[1])

上述代码实现了如下功能：

1. 定义了三个目标点，每个目标点包括位置和姿态信息。
2. 创建了MoveBaseAction客户端，并等待服务器启动。
3. 依次移动到每个目标点，并在到达后等待服务器响应。

注意，以上代码中需要使用move_base节点提供的MoveBaseAction接口，因此需要确保move_base节点已经启动。例如，可以使用以下命令启动move_base节点：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

另外，还需要将上述代码保存为Python文件，并确保文件具有可执行权限。例如，可以使用以下命令将文件保存为multi_point_nav.py，并赋予可执行权限：

chmod +x multi_point_nav.py

最后，运行该脚本即可开始多点导航：

rosrun your_package_name multi_point_nav.py