写一个ros2开辟线程的代码

好的，下面是一个简单的ROS2开辟线程的代码示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <thread>

using namespace std::chrono_literals;

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode() : Node("my_node")
  {
    // 开辟一个新线程
    thread_ = std::thread(&MyNode::myThreadFunction, this);
  }

  ~MyNode()
  {
    // 等待线程结束
    if (thread_.joinable()) {
      thread_.join();
    }
  }

private:
  void myThreadFunction()
  {
    while (rclcpp::ok()) {
      // 线程执行的代码
      RCLCPP_INFO(get_logger(), "Hello from thread!");
      std::this_thread::sleep_for(1s);
    }
  }

  std::thread thread_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<MyNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个代码中，我们创建了一个名为`MyNode`的类，继承自ROS2的`Node`类。在`MyNode`的构造函数中，我们开辟了一个新的线程，并在其中执行了一个简单的循环，每秒输出一条日志信息。在`MyNode`的析构函数中，我们等待线程结束。

在`main`函数中，我们初始化ROS2，并创建一个`MyNode`对象，然后进入ROS2的事件循环中。

注意，在ROS2中，线程应该使用C++11标准库中的`std::thread`来开辟。此外，我们在开辟线程之前，需要确保ROS2已经初始化。