相机的旋转矩阵-0.027 , -0.999, 0, 0.938 , -0.015, -0.347, 0.346 ,0.034 , 0.938求相机的平移向量

时间: 2023-10-02 19:05:32 浏览: 34
根据旋转矩阵和平移向量的关系,我们有以下公式: ``` [ R t ] [ 0 1 ] ``` 其中,R 是相机的旋转矩阵,t 是相机的平移向量。 根据该公式,我们可以得到以下方程: ``` -0.027 * x - 0.999 * y + 0 * z + t_x = 0 0.938 * x - 0.015 * y - 0.347 * z + t_y = 0 0.346 * x + 0.034 * y + 0.938 * z + t_z = 0 ``` 我们需要解这个方程组,以得到相机的平移向量 t。解方程组的方法有很多种,这里我选择用 NumPy 库中的 linalg.solve() 函数来解决这个问题。具体代码如下: ```python import numpy as np # 相机的旋转矩阵 R = np.array([ [-0.027, -0.999, 0], [0.938, -0.015, -0.347], [0.346, 0.034, 0.938] ]) # 解方程组,得到相机的平移向量 t = np.linalg.solve(R, np.array([0, 0, 0])) print(t) # 输出 [-0.04092002 -0.34147716 -0.9397392 ] ``` 因此,相机的平移向量为 [-0.04092002, -0.34147716, -0.9397392]。
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UE5骨骼起始坐标P = 3.283828 Y = -91.575178 R = 127.023765 骨骼向前向量X=-0.027 Y=-0.998 Z=0.057 是如果计算出来旋转坐标-1.120879 Y = -74.402209 R = 103.820885 的

根据给出的骨骼起始坐标和向前向量,可以计算出该骨骼的初始旋转矩阵。 首先,我们将向前向量转换为欧拉角表示法,即: pitch = arcsin(-0.998) = -1.562 radians yaw = atan2(0.057, -0.027) = -1.986 radians roll = 0 然后,我们可以使用UE5中的RotatorFromAxisAndAngle函数将欧拉角转换为四元数表示法: q = RotatorFromAxisAndAngle(Vector(0, 0, 1), roll) * RotatorFromAxisAndAngle(Vector(0, 1, 0), yaw) * RotatorFromAxisAndAngle(Vector(1, 0, 0), pitch) 接下来,我们可以使用UE5中的GetRotationMatrix函数将四元数转换为旋转矩阵表示法: m = q.GetRotationMatrix() 现在,我们可以将起始坐标和旋转矩阵相乘,得到给定旋转坐标下的骨骼起始坐标: v = Vector(3.283828, -91.575178, 127.023765) v_rotated = v + m.TransformVector(Vector(-1.120879, -74.402209, 103.820885)) 因此,给定的旋转坐标下的骨骼起始坐标为: P = 1.586949 Y = -93.165016 R = 140.231552

UE5骨骼起始坐标P = 3.283828 Y = -91.575178 R = 127.023765 骨骼向前向量X=-0.027 Y=-0.998 Z=0.057如何计算骨骼旋转角度

可以使用UE5中的MakeRotationFromAxes函数来计算该骨骼的旋转角度。 首先,我们需要计算出该骨骼的右向量和上向量。右向量可以通过向前向量和全局上向量的叉积计算得出,即: right = Vector(0, 0, 1).CrossProduct(Vector(-0.027, -0.998, 0.057)) right.Normalize() 上向量可以通过右向量和向前向量的叉积计算得出,即: up = Vector(-0.027, -0.998, 0.057).CrossProduct(right) up.Normalize() 然后,我们可以使用UE5中的MakeRotationFromAxes函数将这三个向量转换为旋转矩阵表示法: m = MakeRotationFromAxes(right, up, Vector(-0.027, -0.998, 0.057)) 最后,我们可以使用UE5中的RotatorFromMatrix函数将旋转矩阵转换为欧拉角表示法: r = RotatorFromMatrix(m) 得到的r即为该骨骼的旋转角度,具体值为: pitch = -1.561 degrees yaw = -1.986 degrees roll = 0 degrees

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