matlab机器人工具箱ikcon带限值用法

MATLAB机器人工具箱中的ikcon函数可以用于执行逆运动学，将末端执行器的位置和姿态转换为关节角度。如果你希望在执行逆运动学时限制关节角度的范围，可以使用ikcon函数的以下语法：

[q,errorflag] = ikcon(robot,T,qlim,options)

其中，qlim是一个n×2的矩阵，其中n是机器人的自由度。每一行都包含一个关节的最小和最大角度限制。例如，对于一个3自由度机器人，qlim可以定义为：

qlim = [
    -pi/2  pi/2;
    -pi/3  pi/3;
    -pi/4  pi/4;
];

options是一个结构体，可用于指定其他选项，例如最大迭代次数和容差等。

在执行ikcon函数时，如果解存在，则将返回关节角度向量q和错误标志errorflag。如果解不存在，则errorflag将为1，q将包含最接近的解。