单目视觉车辆测距 matlab代码如何写

单目视觉车辆测距的 Matlab 代码主要包括以下几个步骤：

1. 读取图像文件

img = imread('image.jpg');

2. 提取车道线

可以使用 Canny 边缘检测算法或者 Hough 变换提取车道线。

edges = edge(rgb2gray(img),'Canny');
[H,theta,rho] = hough(edges);
P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.3*max(H(:))));
lines = houghlines(edges,theta,rho,P,'FillGap',20,'MinLength',100);

3. 计算车辆与车道线的距离

计算车辆与车道线的距离可以使用图像的透视变换，将车道线从图像平面映射到实际道路平面上，然后计算车辆与车道线的垂直距离。

% 定义车道线的四个顶点
src = [lines(1).point1; lines(1).point2; lines(2).point1; lines(2).point2];
% 定义车道线在实际道路平面上的四个顶点
dst = [0,0; 3.7,0; 3.7,1.3; 0,1.3];
% 计算透视变换矩阵
tform = fitgeotrans(src,dst,'projective');
% 应用透视变换
road = imwarp(img,tform);
% 取出车道线的部分
lane = road(1:round(size(road,1)/2),:,:);
% 将车道线转换为灰度图
gray_lane = rgb2gray(lane);
% 使用 Canny 边缘检测算法提取车道线的边缘
edges_lane = edge(gray_lane,'Canny');
% 计算车辆与车道线的距离
d = mean(nonzeros(edges_lane(:,round(size(edges_lane,2)/2))));

4. 显示结果

imshow(img);
hold on;
plot([lines(1).point1(1), lines(1).point2(1)], [lines(1).point1(2), lines(1).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green');
plot([lines(2).point1(1), lines(2).point2(1)], [lines(2).point1(2), lines(2).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green');
text(10, 20, ['Distance: ', num2str(d), ' pixels'], 'Color', 'red', 'FontSize', 14);
hold off;