C语言，51单片机，使用12个红外传感器，循迹小车，每次实现过Y形路口时左转。L298N。两马达。 将12个红外传感器的输出值按顺序存储在一个数组中。实现前进，左右转弯。

以下是一个简单的C语言代码，用于控制循迹小车通过Y形路口并左转。该代码使用12个红外传感器检测路面上的黑线，以确定小车的位置。当小车到达Y形路口时，它将根据传感器的读数确定它应该向左转或继续前进。

代码中使用了L298N电机驱动器控制两个电机的转动方向和速度。该代码还包含一个循环，以不断读取传感器的值并根据需要调整小车的方向。

#include <reg51.h>

sbit IN1=P1^0;  //电机控制引脚
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

sbit IR1=P2^0;  //红外传感器引脚
sbit IR2=P2^1;
sbit IR3=P2^2;
sbit IR4=P2^3;
sbit IR5=P2^4;
sbit IR6=P2^5;
sbit IR7=P2^6;
sbit IR8=P2^7;
sbit IR9=P3^0;
sbit IR10=P3^1;
sbit IR11=P3^2;
sbit IR12=P3^3;

unsigned char IR[12]; //存储传感器读数的数组

void delay(unsigned int i); //延时函数

void main()
{
    while(1)
    {
        IR[0]=IR1; //读取红外传感器的值
        IR[1]=IR2;
        IR[2]=IR3;
        IR[3]=IR4;
        IR[4]=IR5;
        IR[5]=IR6;
        IR[6]=IR7;
        IR[7]=IR8;
        IR[8]=IR9;
        IR[9]=IR10;
        IR[10]=IR11;
        IR[11]=IR12;

        if(IR[0]==0 && IR[1]==0 && IR[2]==1 && IR[3]==1 && IR[4]==1 && IR[5]==0 && IR[6]==0 && IR[7]==1 && IR[8]==1 && IR[9]==1 && IR[10]==0 && IR[11]==0) //检测到Y形路口
        {
            IN1=0; //左转
            IN2=1;
            IN3=0;
            IN4=1;
            delay(1000); //延时1秒
        }
        else if(IR[0]==0 && IR[1]==0 && IR[2]==0 && IR[3]==0 && IR[4]==0 && IR[5]==0 && IR[6]==0 && IR[7]==0 && IR[8]==0 && IR[9]==0 && IR[10]==0 && IR[11]==0) //检测到十字路口
        {
            IN1=1; //停车
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=1;
            delay(1000); //延时1秒
        }
        else if(IR[5]==0 || IR[6]==0) //检测到左转弯
        {
            IN1=0; //左转
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=0;
        }
        else if(IR[2]==0 || IR[3]==0) //检测到右转弯
        {
            IN1=1; //右转
            IN2=0;
            IN3=0;
            IN4=1;
        }
        else //前进
        {
            IN1=1;
            IN2=0;
            IN3=1;
            IN4=0;
        }
    }
}

void delay(unsigned int i) //简单的延时函数
{
    unsigned int j,k;
    for(j=0;j<i;j++)
    {
        for(k=0;k<125;k++);
    }
}