对下列文字的内容进行简单摘要：通过阅读、收集相关的无人船和 SLAM 文献资料对基于深度视觉的垃圾打捞无人船定 位导航系统设计内容和基础原理有了认识，从水面应用出发，选择适合本课题开展应用的 ORB-SLAM3 算法，该算法稀疏提取稳定抗干扰能力强，然后制定了学习和需要完成的任 务。 提出了在水面垃圾打捞无人船应用中的定位导航通过相机实现 SLAM 水面环境构图， 有效的在强光和阴雨天稳定跟踪特征采用金字塔模型然特征点分散均匀，闭环检测实现纠 正传感器累计误差，在仿真和实验中识别的三维地图效果和实际环境有一致性。 完成无人船建图后最后一步是实现无人船的定位导航， 完成导航算法仿真后结合 RVIZ 接口接收传感器数据，在软件中实现定位导航仿真和运行，实现了基于 ROS系统设计的差 分无人船平台可行性。最后结合 yolo 垃圾识别算法完成在水面近岸的垃圾打捞。 本课题在研究实践中，还存在不少的问题需要深入研究学习，ROS运行在 Jetson nano 平台上接收视觉数据运行实时性较差，无人船运行速度不能过快，这需要更换下一代jetson nano 平台提高算力，还需要深入研究 ROS 参考其他系统降低ROS 的处理延迟问题尝试改 进，由于个人技术水平和综合成本问题，视觉 SLAM 部分数据先在室内完成测试然后再进 岸水域完成定位导航测试，还是存在部分累计误差，在后续的方案下可能会尝试 360°激 光雷达融合视觉，对岸边的障碍物的判断会更加准确适应的天气和场景更多，视觉加激光 和其他传感器的融合无人船研究的发展趋势，本课题提供一个方案供参考。

本文介绍了基于深度视觉的垃圾打捞无人船定位导航系统的设计内容和基础原理，选择了适合本课题开展应用的ORB-SLAM3算法，通过相机实现SLAM水面环境构图，在强光和阴雨天稳定跟踪特征，识别的三维地图效果和实际环境有一致性。结合yolo垃圾识别算法完成在水面近岸的垃圾打捞。文章也提到了该课题在研究实践中所存在的问题和需要改进的地方。