1. 认识机器人的基本组成； 2. 了解机器人分类及作用； 3. 认识机器人术语及其定义； 4. 画出串联机器人运动简图； 5. 建立D-H模型并进行运动学分析。

好的，我来为你解答这些问题。

1. 机器人的基本组成包括机械结构、控制系统、感知系统和电力系统。机械结构是机器人的身体，包括机械臂、手爪等，控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作，感知系统则负责感知周围环境，电力系统则提供机器人所需的电力。

2. 机器人可以按照不同的分类方式进行分类，比如按照任务类型可以分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等；按照机械结构可以分为串联机器人、并联机器人等；按照自主程度可以分为全自主机器人、半自主机器人等。机器人的作用包括完成重复性高、危险性大、精度要求高等任务，提高工作效率和生产质量。

3. 机器人术语包括末端执行器、关节、自由度、工作空间、位姿等。其中末端执行器指机器人的末端工具，关节指机器人的连接处，自由度指机器人的运动自由度，工作空间指机器人可达到的空间范围，位姿则指机器人的位置和姿态。

4. 串联机器人运动简图是指用图形的方式表示机器人各个关节的运动方式和相对关系。一般采用连杆、旋转副等元件来模拟机器人的运动，绘制出整个机器人的运动轨迹和姿态变化。

5. D-H模型是一种用于描述机器人运动学的方法，该模型基于机器人关节之间的相对运动关系，建立机器人的运动学模型。通过D-H模型，我们可以求解机器人的末端执行器位置、速度、加速度等运动学参数，并进行运动学分析。