1. 认识机器人的基本组成； 2. 了解机器人分类及作用； 3. 认识机器人术语及其定义； 4. 画出串联机器人运动简图； 5. 建立D-H模型并进行运动学分析。

好的，我来为你解答这些问题。

1. 机器人的基本组成包括机械结构、控制系统、感知系统和电力系统。机械结构是机器人的身体，包括机械臂、手爪等，控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作，感知系统则负责感知周围环境，电力系统则提供机器人所需的电力。

2. 机器人可以按照不同的分类方式进行分类，比如按照任务类型可以分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等；按照机械结构可以分为串联机器人、并联机器人等；按照自主程度可以分为全自主机器人、半自主机器人等。机器人的作用包括完成重复性高、危险性大、精度要求高等任务，提高工作效率和生产质量。

3. 机器人术语包括末端执行器、关节、自由度、工作空间、位姿等。其中末端执行器指机器人的末端工具，关节指机器人的连接处，自由度指机器人的运动自由度，工作空间指机器人可达到的空间范围，位姿则指机器人的位置和姿态。

4. 串联机器人运动简图是指用图形的方式表示机器人各个关节的运动方式和相对关系。一般采用连杆、旋转副等元件来模拟机器人的运动，绘制出整个机器人的运动轨迹和姿态变化。

5. D-H模型是一种用于描述机器人运动学的方法，该模型基于机器人关节之间的相对运动关系，建立机器人的运动学模型。通过D-H模型，我们可以求解机器人的末端执行器位置、速度、加速度等运动学参数，并进行运动学分析。

相关问题

1.工业机器人的系统构成一般包括哪5部分，简述各部分主要功能。

工业机器人的系统构成一般包括机械臂、控制器、传感器、末端执行器和人机界面。

1. 机械臂是工业机器人最重要的部分，主要用于完成人类手工完成的操作任务，例如对物品的搬运、组装、焊接以及零件加工等。

2. 控制器是指机器人系统的核心控制设备，它负责机械臂上各个动作部分的电机控制、移动轨迹规划以及实时控制等。

3. 传感器部分则用于对环境进行监测和反馈，以确保工业机器人在执行任务时可以准确地感知物品位置和其他周围信息。

4. 末端执行器是机械臂最末端的设备，常常用于连接工具，例如刀具、伺服夹具、吸盘以及弯曲爪子等。末端执行器的作用是将机械臂的动力传递到工件上，以完成需要的操作任务。

5. 人机界面用于传递操作指令和任务数据，例如控制机器人的程序命令、让机器人执行任务的操作界面等，这通常在工业生产线上由工厂员工或技术人员来完成。

4. 机器人的感知技术和应用

机器人的感知技术是指机器人通过传感器获取周围环境的物理量和信息，并对这些信息进行处理和分析，以实现机器人对环境的感知和理解。机器人的感知技术是机器人智能化程度的重要体现，也是机器人应用的重要技术之一。下面我们将对机器人的感知技术和应用做一个简要介绍。

1. 机器人的传感器

机器人使用的传感器可以分为几大类，包括：

- 视觉传感器：如摄像头、激光雷达、红外线传感器等，用于获取图像信息和距离信息等。
- 声音传感器：如麦克风、超声波传感器等，用于获取声音信息和距离信息等。
- 接触传感器：如触摸传感器、力传感器等，用于获取接触力信息和压力信息等。
- 其他传感器：如温度传感器、湿度传感器、气压传感器等，用于获取环境物理量信息。

机器人的传感器种类繁多，可以根据不同的应用场景和任务需求进行选择和集成。

2. 机器人的感知应用

机器人的感知技术广泛应用于机器人的导航、目标识别、物体抓取、环境监测等领域。

- 机器人的导航：机器人使用传感器获取周围环境信息，通过自主感知和理解环境，规划和执行路径，实现自主导航和位置控制。
- 目标识别：机器人使用传感器获取图像信息，对图像进行处理和分析，识别目标物体的位置、形状和大小等，以实现目标物体的定位和跟踪。
- 物体抓取：机器人使用传感器获取物体的位置、形状和大小等信息，通过自主控制和运动，实现对物体的抓取和移动。
- 环境监测：机器人使用传感器获取环境的物理量和信息，如温度、湿度、气压等，实现对环境的监测和分析。

总之，机器人的感知技术是机器人智能化程度的重要体现，也是机器人应用的重要技术之一。机器人的感知技术广泛应用于机器人的导航、目标识别、物体抓取、环境监测等领域。