Cannot Create property 'LAY_TABLE_INDEX' on string 'GNC_video'---Layui数据表格数据加载异常...

这个错误通常发生在使用Layui数据表格时，表格的数据源（data）格式不正确。LAY_TABLE_INDEX是Layui数据表格内部使用的属性，用于记录数据在表格中的索引位置。在数据源中，必须要包含该属性，且其值必须为数字类型。

请检查你的数据源格式是否正确，例如：

var data = [
  {LAY_TABLE_INDEX: 0, name: '张三', age: 18},
  {LAY_TABLE_INDEX: 1, name: '李四', age: 20},
  {LAY_TABLE_INDEX: 2, name: '王五', age: 22},
  ...
];

同时，还需要注意以下几点：

1. 数据源必须是一个数组类型；
2. 每个数据对象必须具有相同的属性结构；
3. 数据对象中的属性名不能与Layui数据表格内部使用的属性名重复。

希望能帮到你。

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我想给我名为sensing_and_actuation的功能包src文件夹里的sensorActuator_node.py文件（代码如下）里的final_message.yaw_current和final_message.depth_current以及final_message.temperature变为可以用rqt动态调参的参数，该如何修改代码以及配置cfg文件呢，请一步一步告诉我该如何做：#! /usr/bin/env python import rospy from guidance_navigation_control.msg import controlCommand from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus def gnc_data(gnc_data): print (gnc_data) while True: rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS') sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10) rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data) rate = rospy.Rate(10) final_message = sensorInfo_actuatorStatus() while not rospy.is_shutdown(): final_message.yaw_current = 17 final_message.depth_current = 21 final_message.temperature = 72 final_message.thruster_values[0] = 1600 final_message.thruster_values[1] = 1300 final_message.thruster_values[2] = 1700 final_message.thruster_values[3] = 1200 final_message.thruster_values[4] = 1500 final_message.thruster_values[5] = 1800 final_message.stabilized = True sensorActuator_pub.publish(final_message) rate.sleep() else: exit()

好的，首先我们需要创建一个cfg文件来存储可调参数。在你的功能包的cfg文件夹下创建一个名为“params.cfg”的文件，文件内容如下：

# Declare the parameters for sensorActuator_node
int32 yaw_current_default = 17
int32 depth_current_default = 21
int32 temperature_default = 72

这里我们定义了三个参数：yaw_current、depth_current和temperature。它们的默认值分别为17、21和72。

接下来，我们需要在sensorActuator_node.py文件中导入dynamic_reconfigure库，以及在代码中添加回调函数和配置服务器。修改后的代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from guidance_navigation_control.msg import controlCommand
from guidance_navigation_control.msg import  sensorInfo_actuatorStatus
from dynamic_reconfigure.server import Server
from your_package_name.cfg import paramsConfig

yaw_current = 17
depth_current = 21
temperature = 72

def callback(config, level):
    global yaw_current, depth_current, temperature
    yaw_current = config.yaw_current_default
    depth_current = config.depth_current_default
    temperature = config.temperature_default
    return config

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS')
    sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data)
    srv = Server(paramsConfig, callback)
    rate = rospy.Rate(10)
    final_message = sensorInfo_actuatorStatus()
    while not rospy.is_shutdown():
        final_message.yaw_current = yaw_current
        final_message.depth_current = depth_current
        final_message.temperature = temperature
        final_message.thruster_values[0] = 1600
        final_message.thruster_values[1] = 1300
        final_message.thruster_values[2] = 1700
        final_message.thruster_values[3] = 1200
        final_message.thruster_values[4] = 1500
        final_message.thruster_values[5] = 1800
        final_message.stabilized = True
        sensorActuator_pub.publish(final_message)
        rate.sleep()
    else:
        exit()

我们在代码中添加了一个名为callback的回调函数，这个函数会在配置服务器中被调用。在这个回调函数中，我们将接收到的参数值赋给全局变量yaw_current、depth_current和temperature。

接下来，我们需要修改sensorActuator_node.py文件的while循环，以便从配置服务器中获取参数值。修改后的代码如下：

while not rospy.is_shutdown():
    config = srv.get_configuration()
    final_message.yaw_current = config.yaw_current_default
    final_message.depth_current = config.depth_current_default
    final_message.temperature = config.temperature_default
    final_message.thruster_values[0] = 1600
    final_message.thruster_values[1] = 1300
    final_message.thruster_values[2] = 1700
    final_message.thruster_values[3] = 1200
    final_message.thruster_values[4] = 1500
    final_message.thruster_values[5] = 1800
    final_message.stabilized = True
    sensorActuator_pub.publish(final_message)
    rate.sleep()

在这里，我们使用srv.get_configuration()方法从配置服务器中获取参数值，并将它们赋给final_message的对应属性。

最后在你的功能包下的CMakeLists.txt文件中添加以下代码，以便将cfg文件添加到ROS系统中：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS dynamic_reconfigure)
generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/params.cfg)

现在你可以通过rqt_reconfigure来调整参数值。打开一个新的终端，输入以下命令来启动rqt_reconfigure：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

选择你的sensorActuator_node节点，就可以在界面中看到你定义的三个参数。通过修改参数值，你可以动态地改变final_message的yaw_current、depth_current和temperature属性。

如果要把下列代码中的yaw_current,depth_current,temperature变成可以用rqt_configure动态调参的参数，应该如何对他们进行动态参数重配置呢：#! /usr/bin/env python import rospy from guidance_navigation_control.msg import controlCommand from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus def gnc_data(gnc_data): print (gnc_data) while True: rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS') sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10) rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data) rate = rospy.Rate(10) final_message = sensorInfo_actuatorStatus() while not rospy.is_shutdown(): final_message.yaw_current = 17 final_message.depth_current = 21 final_message.temperature = 72 final_message.thruster_values[0] = 1600 final_message.thruster_values[1] = 1300 final_message.thruster_values[2] = 1700 final_message.thruster_values[3] = 1200 final_message.thruster_values[4] = 1500 final_message.thruster_values[5] = 1800 final_message.stabilized = True sensorActuator_pub.publish(final_message) rate.sleep() else: exit()

要将yaw_current、depth_current和temperature变成可以用rqt_configure动态调参的参数，可以使用dynamic_reconfigure库。

首先，需要在ROS包的cfg目录下创建一个名为“configs.cfg”的动态参数重配置文件，并在其中定义需要动态重配置的参数。例如：

# Define dynamic parameters
int yaw_current
int depth_current
int temperature

接下来，在代码中导入dynamic_reconfigure库，并在回调函数中将接收到的动态参数值赋值给final_message中对应的变量。例如：

import rospy
from guidance_navigation_control.msg import controlCommand
from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus
from dynamic_reconfigure.server import Server
from my_package.cfg import configsConfig

final_message = sensorInfo_actuatorStatus()

def gnc_data(gnc_data):
    print (gnc_data)
    
def dynamic_reconfig_callback(config, level):
    final_message.yaw_current = config.yaw_current
    final_message.depth_current = config.depth_current
    final_message.temperature = config.temperature
    return config

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS')
    sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data)
    srv = Server(configsConfig, dynamic_reconfig_callback)
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        final_message.thruster_values[0] = 1600
        final_message.thruster_values[1] = 1300
        final_message.thruster_values[2] = 1700
        final_message.thruster_values[3] = 1200
        final_message.thruster_values[4] = 1500
        final_message.thruster_values[5] = 1800
        final_message.stabilized = True
        sensorActuator_pub.publish(final_message)
        rate.sleep()
    else: 
        exit()

最后，在launch文件中添加dynamic_reconfigure节点，让其运行configs.cfg文件。例如：

<node pkg="dynamic_reconfigure" type="dynamic_reconfigure" name="dynamic_reconfigure" args="configs_node_name configs.cfg" />

这样，就可以通过rqt_configure动态调参来修改yaw_current、depth_current和temperature的值了。