stm32单片机PID算法输出PWM

好的，针对您的问题，我可以给您提供一些思路和参考代码。

首先，需要明确的是，PID控制算法主要用于调节系统的输出，使其达到期望的目标值。在本例中，我们需要使用PID算法来调节PWM输出的占空比，以控制电机的转速。

以下是一个基本的PID控制器的代码示例：

float kp = 0.1; // 比例系数
float ki = 0.01; // 积分系数
float kd = 0.01; // 微分系数

float target_speed = 100; // 目标转速
float current_speed = 0; // 当前转速
float error = 0; // 误差
float last_error = 0; // 上一个误差
float integral = 0; // 积分项
float derivative = 0; // 微分项

float output = 0; // 控制器输出

while (1) {
    // 获取当前转速
    current_speed = get_current_speed();
    
    // 计算误差
    error = target_speed - current_speed;
    
    // 计算积分项
    integral += error;
    
    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;
    
    // 计算控制器输出
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
    
    // 更新上一个误差
    last_error = error;
    
    // 更新PWM占空比
    update_pwm_duty_cycle(output);
    
    // 延时
    delay(10);
}

在上述代码中，我们首先定义了比例系数、积分系数、微分系数以及目标转速和当前转速等变量。然后，在主循环中，我们不断地获取当前转速，计算误差、积分项和微分项，然后根据PID算法计算出控制器的输出，并将其用作PWM占空比来控制电机的转速。

当然，上述代码仅为示例，您需要根据实际情况进行修改和完善。同时，您需要实现以下函数：

- `get_current_speed()`：获取电机当前的转速。
- `update_pwm_duty_cycle()`：更新PWM输出的占空比，以控制电机的转速。
- `delay()`：延时函数，用于控制PID控制器的更新频率。

希望这些信息能够对您有所帮助！