问题出在这里:line_velocity = (position -position ).normalized() * speed
时间: 2024-02-13 07:04:23 浏览: 22
是的,这里的问题在于你使用了相同的变量 "position" 来计算 "line_velocity"。这意味着你在计算 "line_velocity" 时,使用的是未定义的变量,从而导致了编译错误。
要修复这个问题,你需要在计算 "line_velocity" 之前,定义并初始化 "position" 变量。例如:
```
var position = $Position2D.position
line_velocity = (position - $Position2D2.position).normalized() * speed
```
在这个示例中,我们先定义了变量 "position" 并将其初始化为 $Position2D 节点的位置。然后,我们使用 "position" 变量和另一个节点的位置来计算 "line_velocity"。
请注意,在实际开发中,你可能需要根据具体情况调整变量名和节点名称。
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翻译这段代码: throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt
这段代码是一个PID控制器的公式,用于控制输出的速度。其中,throttle_output表示输出的速度,self._kp、self._ki和self._kd分别表示P、I、D三个参数,speed_error表示速度误差,self._integ_term表示积分项,self._current_linear_velocity表示当前线性速度,self._dt表示时间间隔。
公式的含义是:输出速度等于P参数乘以速度误差,加上I参数乘以积分项,再加上D参数乘以速度误差与当前线性速度之差除以时间间隔。这个公式通过不断调整P、I、D三个参数的值,可以使输出速度逐渐接近目标速度,从而实现控制输出的目的。
这段代码时增量式PID的代码吗:throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt
是的,这段代码是一个增量式PID控制器的实现。其中,kp、ki、kd分别代表比例、积分、微分系数,speed_error是当前速度误差,integ_term是积分项,current_linear_velocity是当前线速度,dt是采样时间间隔。控制器的输出throttle_output是当前控制量,由比例控制项、积分控制项和微分控制项组成。其中,比例控制项用于调节当前误差,积分控制项用于消除积分误差,微分控制项用于调节误差变化率。由于增量式PID控制器只需要记录上一次的控制量和误差,因此比传统的PID控制器更加简单、高效。