stm32f103c8t6通过pid控制二维云台的C语言代码

以下是一个简单的示例代码，演示如何使用PID控制算法控制STM32F103C8T6上的二维云台。

#include "stm32f10x.h"

// PID控制参数
float Kp = 1.0; // 比例常数
float Ki = 0.5; // 积分常数
float Kd = 0.2; // 微分常数

// 云台位置
float targetAngleX = 0.0; // 目标角度X轴
float targetAngleY = 0.0; // 目标角度Y轴
float currentAngleX = 0.0; // 当前角度X轴
float currentAngleY = 0.0; // 当前角度Y轴

// PID控制误差
float errorX = 0.0; // X轴误差
float errorY = 0.0; // Y轴误差
float lastErrorX = 0.0; // 上次X轴误差
float lastErrorY = 0.0; // 上次Y轴误差
float integralX = 0.0; // X轴积分项
float integralY = 0.0; // Y轴积分项

// 更新云台位置
void updateGimbalPosition(void)
{
    // 获取当前云台位置，具体实现根据硬件接口而定
    currentAngleX = getCurrentAngleX();
    currentAngleY = getCurrentAngleY();

    // 计算PID控制误差
    errorX = targetAngleX - currentAngleX;
    errorY = targetAngleY - currentAngleY;

    // 计算PID控制输出
    float outputX = Kp * errorX + Ki * integralX + Kd * (errorX - lastErrorX);
    float outputY = Kp * errorY + Ki * integralY + Kd * (errorY - lastErrorY);

    // 更新云台位置，具体实现根据硬件接口而定
    updateGimbal(outputX, outputY);

    // 更新PID控制误差和积分项
    lastErrorX = errorX;
    lastErrorY = errorY;
    integralX += errorX;
    integralY += errorY;
}

int main(void)
{
    // 初始化硬件和PID控制参数
    initHardware();
    initPID();

    while (1)
    {
        // 更新云台位置
        updateGimbalPosition();

        // 延时一段时间
        delay();
    }
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，具体实现还需要根据你的硬件接口和要求进行适当修改。你需要根据实际情况实现以下函数：

- `getCurrentAngleX()` 和 `getCurrentAngleY()`：获取当前云台位置的函数。
- `updateGimbal(outputX, outputY)`：根据PID控制输出更新云台位置的函数。
- `initHardware()`：初始化硬件的函数。
- `initPID()`：初始化PID控制参数的函数。
- `delay()`：延时一段时间的函数。

希望这个示例代码对你有帮助！