翻译下面的代码：void stop(void) { Right_moto_Stop ; Left_moto_Stop ; } void run(void) { push_val_left=5; push_val_right=5; Left_moto_go ; Right_moto_go ; } void backrun(void) { Left_moto_back; Right_moto_back; } void rightspin(void) { //push_val_left=5; //push_val_right=5; Left_moto_go ; Right_moto_back ; } void leftspin(void) { push_val_left=5; push_val_right=5; Right_moto_go ; Left_moto_back ; } void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_PWM_ON) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { EN1=1; } else { EN1=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0; } else { EN1=0; } } void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_PWM_ON) { if(pwm_val_right<=push_val_right) { EN2=1; } else { EN2=0; } if(pwm_val_right>=20) pwm_val_right=0; } else { EN2=0; } }

void stop(void) {
Right_moto_Stop; // 停止右电机
Left_moto_Stop; // 停止左电机
}

void run(void) {
push_val_left = 5; // 左电机的推进速度为5
push_val_right = 5; // 右电机的推进速度为5
Left_moto_go; // 左电机向前转
Right_moto_go; // 右电机向前转
}

void backrun(void) {
Left_moto_back; // 左电机向后转
Right_moto_back; // 右电机向后转
}

void rightspin(void) {
// push_val_left=5; // 左电机的推进速度为5
// push_val_right=5; // 右电机的推进速度为5
Left_moto_go; // 左电机向前转
Right_moto_back; // 右电机向后转
}

void leftspin(void) {
push_val_left = 5; // 左电机的推进速度为5
push_val_right = 5; // 右电机的推进速度为5
Right_moto_go; // 右电机向前转
Left_moto_back; // 左电机向后转
}

void pwm_out_left_moto(void) {
if (Left_PWM_ON) { // 如果左电机使能
if (pwm_val_left <= push_val_left) { // 如果左电机的PWM值小于推进速度
EN1 = 1; // 使能左电机
} else {
EN1 = 0; // 关闭左电机
}
if (pwm_val_left >= 20) pwm_val_left = 0; // 如果左电机的PWM值大于等于20，则将其重置为0
} else {
EN1 = 0; // 关闭左电机
}
}

void pwm_out_right_moto(void) {
if (Right_PWM_ON) { // 如果右电机使能
if (pwm_val_right <= push_val_right) { // 如果右电机的PWM值小于推进速度
EN2 = 1; // 使能右电机
} else {
EN2 = 0; // 关闭右电机
}
if (pwm_val_right >= 20) pwm_val_right = 0; // 如果右电机的PWM值大于等于20，则将其重置为0
} else {
EN2 = 0; // 关闭右电机
}
}