改为double类型

这段代码中的变量如果要改为`double`类型，你需要改变它们的数据类型。以下是修改后的代码示例：

Eigen::Affine3d extrinsic = 
    Eigen::Translation3d(static_cast<double>(position), 
                         static_cast<double>(position), 
                         static_cast<double>(position)) * 
    Eigen::Quaterniond(quat.w(), quat.x(), quat.y(), quat.z());

Eigen::Matrix4d transform = extrinsic.matrix();
Eigen::Matrix4d transform_inverse = transform.inverse();

这里的变化包括：

- 将`Eigen::Translation3f`改为了`Eigen::Translation3d`，因为`Translation3d`是针对双精度浮点数(double)的版本。
- 同样地，`Eigen::Affine3f`变为`Eigen::Affine3d`。
- 对于三维位置`position`数组，使用`static_cast<double>()`将其每个元素从`float`转换为`double`类型。
- 使用`Eigen::Quaterniond`替换`Eigen::Quaternionf`，这是因为四元数通常也会用`double`表示精确旋转。

现在这些变量都是双精度类型，适用于对精度要求更高的场景，比如数值计算或物理模拟。