在robodk用Python实现将小球从初始基底用吸盘工具抓取到目标基底

首先，需要在RoboDK中设置好机器人的初始基底和目标基底。

然后，可以使用Python API编写程序来实现小球的抓取。以下是一个示例程序：

from robolink import *
from robodk import *

# 连接到RoboDK
RDK = Robolink()

# 获取机器人对象
robot = RDK.Item('机器人')

# 获取吸盘工具对象
tool = RDK.Item('吸盘工具')

# 获取小球对象
ball = RDK.Item('小球')

# 获取初始基底和目标基底对象
base_start = RDK.Item('初始基底')
base_target = RDK.Item('目标基底')

# 将机器人移动到初始基底
robot.MoveJ(base_start)

# 将吸盘工具附加到机器人末端
robot.AttachClosest(tool)

# 将吸盘工具移动到小球上方
tool.setPose(ball.Pose() * transl(0,0,0.1))

# 吸取小球
tool.Suction(True)

# 将小球从初始基底移动到目标基底
robot.MoveL(base_target * ball.Pose())

# 将吸盘工具移动到目标基底上方
tool.setPose(base_target * transl(0,0,0.1))

# 放下小球
tool.Suction(False)

# 将机器人移动到初始基底
robot.MoveJ(base_start)

解释：

1. 首先，我们连接到RoboDK并获取机器人、吸盘工具、小球、初始基底和目标基底的对象。
2. 然后，我们将机器人移动到初始基底并将吸盘工具附加到机器人末端。
3. 接着，我们将吸盘工具移动到小球上方，并吸取小球。
4. 然后，我们将小球从初始基底移动到目标基底，并将吸盘工具移动到目标基底上方。
5. 最后，我们放下小球并将机器人移动回初始基底。

注意：以上示例程序仅供参考，实际使用时需要根据实际情况进行修改。