用python写一个无人机超声波避障代码

以下是一个简单的基于Python的无人机超声波避障代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO引脚
TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24

# 初始化GPIO引脚
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)

def distance():
    # 发送10微秒的超声波脉冲
    GPIO.output(TRIG_PIN, True)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, False)
    
    start_time = time.time()
    stop_time = time.time()
    
    # 计算超声波返回的时间
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 0:
        start_time = time.time()
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 1:
        stop_time = time.time()

    # 计算距离
    time_elapsed = stop_time - start_time
    distance = (time_elapsed * 34300) / 2
    
    return distance

try:
    while True:
        dist = distance()
        print("Distance: %.2f cm" % dist)
        
        if dist < 30:
            # 如果距离小于30厘米，向左转
            print("Obstacle detected, turning left")
            # 这里可以添加无人机控制代码，使其向左转
        else:
            # 如果距离大于等于30厘米，直行
            print("No obstacle detected, moving forward")
            # 这里可以添加无人机控制代码，使其直行
            
        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

该代码通过超声波传感器测量距离，并根据距离控制无人机的行动。如果距离小于30厘米，无人机将向左转；否则，无人机将保持直行。请注意，上述代码仅供参考，并且需要根据您的具体无人机和传感器进行修改。