RLException: roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master processes before relaunching. The ROS_MASTER_URI is http://whj:11311/ The traceback for the exception was written to the log file

这个错误提示说明已经有一个ROS Master节点在运行了，因此无法再次启动。ROS Master节点是ROS系统中的核心节点，负责协调各个节点之间的通信。每个ROS系统只能有一个Master节点在运行。

解决这个问题的方法是停止已经在运行的ROS Master节点，或者将新的节点连接到已经在运行的Master节点上。以下是两种解决方法：

1. 停止已经在运行的ROS Master节点

使用以下命令列出正在运行的ROS节点：

rosnode list

如果已经运行了一个ROS Master节点，您应该可以看到名为`/roscore`或`/master`的节点。使用以下命令停止ROS Master节点：

rosnode kill /roscore

或者

rosnode kill /master

2. 连接到已经在运行的ROS Master节点

如果您已经在另一个终端窗口中启动了一个ROS Master节点，并且您想要将新的节点连接到该Master节点上，您可以使用以下命令设置ROS_MASTER_URI环境变量：

export ROS_MASTER_URI=http://<master_hostname>:<master_port>

其中，`<master_hostname>`和`<master_port>`是运行Master节点的计算机的主机名和端口号。例如，如果Master节点在名为`my_computer`的计算机上运行，并且端口号为`11311`，则ROS_MASTER_URI应该设置为：

export ROS_MASTER_URI=http://my_computer:11311

设置完毕后，您可以启动新的ROS节点，并将其连接到已经在运行的Master节点上。

希望这些方法可以帮助您解决问题。