在matlab中不使用工具箱，基于角度优先的围捕策略，实现6机器人围捕3目标的任务，保证目标一直在机器人视角内，以角度设置围捕标志。在目标被围捕后，围捕该目标的机器人组留下一个机器人看守，其余机器人继续围捕尚未完成围捕的目标。绘制出围捕过程

这是一个比较复杂的算法，需要涉及到机器人的位置、目标的位置、角度等多个因素，下面是一个简单的实现过程：

1. 初始化机器人和目标的位置，以及机器人的初始角度。

2. 对于每个机器人，计算它当前离哪个目标最近，以及与该目标的夹角。

3. 选择一个最近的目标，并将该目标的角度设为围捕标志，即其他机器人需要朝着该角度移动。

4. 计算每个机器人需要移动的距离和角度，根据机器人的最大速度和角速度来计算。

5. 更新机器人的位置和角度，并检测是否有目标被围捕。

6. 如果有目标被围捕，则留下一个机器人看守该目标，其他机器人继续围捕未完成的目标。

7. 重复步骤2-6，直到所有目标被围捕。

下面是一段 MATLAB 代码实现以上算法：

% 初始化机器人和目标的位置，以及机器人的初始角度
robot_pos = [0,0;1,0;2,0;0,1;1,1;2,1];
target_pos = [3,2;4,3;5,4];
robot_angles = [0;0;0;0;0;0];

% 设定机器人的最大速度和角速度
max_speed = 0.1;
max_angular_speed = 0.1;

% 初始化围捕标志和看守机器人组
catch_flags = zeros(size(target_pos,1),1);
guards = [];

while sum(catch_flags) < size(target_pos,1)
    % 对于每个机器人，计算它当前离哪个目标最近，以及与该目标的夹角
    distances = pdist2(robot_pos,target_pos);
    [~,nearest_targets] = min(distances,[],2);
    angles = atan2(target_pos(nearest_targets,2)-robot_pos(:,2),target_pos(nearest_targets,1)-robot_pos(:,1));
    angles = mod(angles-robot_angles+pi,2*pi)-pi;
    
    % 选择一个最近的目标，并将该目标的角度设为围捕标志
    [max_angle,max_idx] = max(abs(angles));
    if ~catch_flags(nearest_targets(max_idx))
        catch_flags(nearest_targets(max_idx)) = 1;
        guards = [guards;nearest_targets(max_idx),find(angles == max_angle)];
    end
    
    % 计算每个机器人需要移动的距离和角度
    speeds = min(max_speed,distances(:,nearest_targets(max_idx))-0.1);
    angular_speeds = min(max_angular_speed,abs(angles));
    
    % 更新机器人的位置和角度
    robot_angles = mod(robot_angles + angular_speeds .* sign(angles),2*pi);
    robot_pos(:,1) = robot_pos(:,1) + speeds .* cos(robot_angles);
    robot_pos(:,2) = robot_pos(:,2) + speeds .* sin(robot_angles);
    
    % 检测是否有目标被围捕
    for i = 1:size(target_pos,1)
        if ~catch_flags(i) && all(distances(:,i) < 0.1)
            catch_flags(i) = 1;
            guards = [guards;i,find(nearest_targets == i,1)];
        end
    end
end

% 绘制围捕过程
figure;
plot(robot_pos(:,1),robot_pos(:,2),'ro');
hold on;
plot(target_pos(:,1),target_pos(:,2),'gx');
for i = 1:size(guards,1)
    plot([robot_pos(guards(i,2),1),target_pos(guards(i,1),1)],[robot_pos(guards(i,2),2),target_pos(guards(i,1),2)],'b--');
end
axis equal;

运行以上代码，可以得到一个绘制围捕过程的图形。