ros单目手眼标定程序

ROS单目手眼标定程序：

1. 安装ros-indigo-opencv3软件包，这个软件包提供了OpenCV的3.0版和各种OpenCV的工具。

2. 确认相机是否能够被ROS识别，并且能够成功的运行和捕捉图像。如果能够正常运行，可以使用usb_cam软件包来进行设置。

$ sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam

$ rosrun usb_cam usb_cam_node

3. 计算相机的内参矩阵，并从相机标定板上收集特定数量的棋盘格图片，这个步骤需要使用OpenCV。可以使用以下命令进行相机内参矩阵的计算：

$ roscore

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

4. 使用手眼标定工具包，计算手眼关系。该工具包依赖于OpenCV的手眼标定算法，可以在openCV的contrib模块中找到。可以使用以下命令安装工具包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-ros-robot-interaction ros-indigo-moveit-ros-perception ros-indigo-moveit-ros-planning-interface

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers

$ cd catkin_ws/src/

$ git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

$ cd kalibr

$ git checkout $YOUR_TAG (这里需要输入kalibr的版本号)

$ cd ~ && mkdir -p HandEyeCalibration_ws/src && cd HandEyeCalibration_ws/src

$ cp -r ~/catkin_ws/src/kalibr/HandEyeCalibration .

$ cp -r ~/catkin_ws/src/kalibr/example .

$ cd ~/HandEyeCalibration_ws && catkin_make

5. 运行手眼标定程序。确保相机和机器人都启动，并且他们可以正常运行。在命令行中运行：

$ cd ~/HandEyeCalibration_ws

$ source devel/setup.bash

$ roslaunch example kinect_vrep_handeye_calibration.launch

6. 将结果存储在ROS包中。

这里就一一进行说明，可能比较晦涩难懂，但是大致原理就是这样： 首先，需要安装ROS软件，并且准备好相机可以被ROS识别，并能够正常的捕捉图像。然后，使用OpenCV计算相机内参矩阵，并从相机标定板上收集特定数量的棋盘格图片。接下来，使用手眼标定工具包，计算手眼关系，并将结果存储在ROS包中。