mqtt_bridge报错Characters replaced when decoding message std_msgs/String (will print only once): 'utf-8' codec can't decode byte 0x9c in position 7: invalid start byte

这个错误通常是由于MQTT消息的编码格式不是ASCII编码，而ROS的std_msgs/String消息类型默认使用UTF-8编码所引起的。由于MQTT只支持ASCII编码，因此在ROS到MQTT的消息传递过程中，需要将消息从UTF-8编码转换为ASCII编码。

要解决这个问题，可以在MQTT Bridge节点中使用Python的`encode()`和`decode()`方法将消息从UTF-8编码转换为ASCII编码。例如，在MQTT Bridge节点中，可以使用以下代码将消息从UTF-8编码转换为ASCII编码：

# 将UTF-8编码的消息转换为ASCII编码
message_ascii = message_utf8.encode('ascii','ignore').decode('ascii')

在转换时，可以使用`ignore`参数忽略UTF-8编码中无法解码的字符。这样，就可以避免在转换过程中出现错误。然后，将转换后的ASCII编码消息发送到MQTT代理即可。