matlab机器人工具箱ikcon带限值用法

在MATLAB机器人工具箱中，ikcon函数用于计算机器人的逆运动学解决方案。当你需要在机器人的关节空间中将其末端执行器移动到一个特定的位置和姿态时，ikcon函数可以帮助你计算出关节角度。ikcon函数的语法如下：

q = ikcon(robot, T, q0, limits)

其中，robot是机器人模型，T是末端执行器的位姿矩阵，q0是关节角度的初始猜测，limits是一个包含各个关节角度限制的向量。如果你想让机器人的关节角度保持在一个特定的范围内，可以使用limits参数。

例如，如果你想让机器人的第一个关节的角度保持在-90度到90度之间，第二个关节的角度保持在-45度到45度之间，可以这样调用ikcon函数：

limits = [-pi/2 pi/2; -pi/4 pi/4; -pi/2 pi/2; -pi/2 pi/2; -pi/2 pi/2; -pi/2 pi/2];
q = ikcon(robot, T, q0, limits);

其中，limits是一个6x2的矩阵，每一行代表一个关节的角度限制。在这里，我们将第一个关节的限制设置为-90度到90度，第二个关节的限制设置为-45度到45度，其余关节的限制都设置为-180度到180度。