基于matlab机械手自适应模糊跟踪控制方法研究

该研究是针对机械手的自适应模糊跟踪控制方法进行研究。跟踪控制在机械手控制中是非常重要的一环，因为它涉及到机械手对目标物体的位置和速度进行准确控制。由于机械手的复杂性，控制方法需要兼顾机械手的非线性和非确定性因素。因此，本文提出了一种新的自适应模糊跟踪控制方法。

该方法首先建立了机械手系统的运动模型，并基于此定义了一组模糊规则。然后，通过对机械手系统实时动态响应数据的分析，将模糊规则参数进行自适应调整，以便更好地适应不同的运动情况。最后，将经过调整后的模糊规则应用于机械手控制中，并通过仿真实验和实测实验进行验证。

该研究结果表明，本文提出的自适应模糊跟踪控制方法具有很好的跟踪控制性能和鲁棒性，能够有效地克服机械手系统的非线性和非确定性因素。此外，该方法具有较高的实用性，能够适应不同的运动速度和运动轨迹，是一种值得推广和应用的新型控制方法。