写一个超声波pid控制输出pwm的51代码

以下是一个基本的51单片机超声波PID控制输出PWM的代码，仅供参考。

#include <reg51.h>

#define TRIG P1_0 // 超声波发射引脚
#define ECHO P1_1 // 超声波接收引脚
#define PWM P1_2 // 电机PWM输出引脚

// 定义PID控制参数
#define Kp 10
#define Ki 0.5
#define Kd 1

unsigned long timer_count;
unsigned int distance, last_distance;
float error, last_error, integral, derivative, output;

void delay_us(unsigned int us) // 微秒级延时函数
{
    while (us--)
        ;
}

void delay_ms(unsigned int ms) // 毫秒级延时函数
{
    while (ms--)
        delay_us(1000);
}

void init_timer() // 定时器初始化函数
{
    TMOD |= 0x01; // 定时器0工作在模式1（16位定时器）下
    TH0 = 0xFC; // 定时器初始值（65536-5000=60536，1ms时钟周期）
    TL0 = 0x67;
    ET0 = 1; // 允许定时器0中断
    EA = 1; // 开启总中断
    TR0 = 1; // 启动定时器0
}

void timer0() interrupt 1 // 定时器0中断服务程序
{
    TH0 = 0xFC;
    TL0 = 0x67;
    timer_count++; // 计数器加1
}

void init_pwm() // PWM初始化函数
{
    TMOD |= 0x02; // 定时器1工作在模式2（8位自动重装载定时器）下
    TH1 = 0xFA; // 定时器初始值（256-100=156，100us时钟周期）
    TL1 = 0x9C;
    ET1 = 0; // 禁止定时器1中断
    EA = 1; // 开启总中断
    TR1 = 1; // 启动定时器1
}

void set_pwm(unsigned int value) // PWM输出设置函数
{
    if (value > 100) // 调节范围0~100
        value = 100;
    PWM = 1;
    delay_us(value * 10);
    PWM = 0;
    delay_us((100 - value) * 10);
}

void init() // 系统初始化函数
{
    init_timer();
    init_pwm();
}

unsigned int measure_distance() // 超声波测距函数
{
    unsigned int distance;
    TRIG = 1;
    delay_us(10);
    TRIG = 0;
    while (!ECHO)
        ;
    timer_count = 0;
    while (ECHO)
        ;
    distance = timer_count / 58; // 计算距离，单位cm
    return distance;
}

void pid_control() // PID控制函数
{
    distance = measure_distance(); // 测量距离
    error = 50 - distance; // 目标距离为50cm
    integral += error;
    derivative = error - last_error;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算输出
    last_error = error;
    set_pwm(output); // 设置PWM输出
}

void main()
{
    init();
    while (1)
    {
        pid_control();
        delay_ms(50); // 每50ms执行一次PID控制
    }
}

请注意，这只是一个基本的代码示例，实际的代码需要根据具体的硬件和应用进行调整和优化。