MATLAB视觉伺服仿真代码

以下是一个基本的MATLAB视觉伺服仿真代码：

%% 设置机器人参数
L1 = 0.5; % 关节1长度
L2 = 0.5; % 关节2长度
L3 = 0.1; % 夹爪长度

%% 定义初始状态
q = [0;0]; % 关节角度
p_end_effector = forward_kinematics(q,L1,L2); % 计算末端执行器位置

%% 定义目标位置
p_target = [0.5;0.5];

%% 定义视觉伺服参数
Kp = 1; % 比例增益
Kd = 0.1; % 微分增益

%% 开始仿真
dt = 0.01; % 仿真时间步长
t_end = 5; % 仿真结束时间
t = 0:dt:t_end; % 时间向量
n_steps = numel(t); % 仿真步数

q_hist = zeros(n_steps,2); % 保存关节角度历史记录

for i = 1:n_steps
    % 计算当前末端执行器位置和误差
    p_end_effector = forward_kinematics(q,L1,L2);
    e = p_target - p_end_effector;
    
    % 计算控制输入
    q_dot = jacobian(q,L1,L2) \ (-Kp*e - Kd*jacobian_dot(q,q,L1,L2)*q);
    
    % 更新状态
    q = q + q_dot*dt;
    q_hist(i,:) = q';
end

%% 绘图
figure;
plot(q_hist(:,1),'r');
hold on;
plot(q_hist(:,2),'b');
xlabel('Time');
ylabel('Joint Angle');
legend('Joint 1','Joint 2');

其中，`forward_kinematics` 函数计算末端执行器位置，`jacobian` 函数计算雅可比矩阵，`jacobian_dot` 函数计算雅可比矩阵的微分。这些函数需要根据具体的机器人进行实现。

这段代码演示了如何使用视觉伺服控制使机器人移动到一个目标位置。在每个时间步骤中，计算当前末端执行器位置和误差，然后使用比例-微分控制器计算控制输入。使用雅可比矩阵将末端执行器速度转换为关节速度，并更新关节角度。最后，绘制出每个关节的角度随时间的变化。