rrt star路径规划算法

RRT* Star路径规划算法是一种快速高效的路径规划算法，它可以在复杂的环境中搜索最优路径。该算法的主要思想是基于Rapidly-Exploring Random Trees (RRT)路径构建算法的改进版本。相对于基本的RRT算法，RRT* Star算法通过引入代价函数来实现路径优化，从而降低路径的总成本。

RRT* Star算法主要分为两个步骤。首先，在随机点之间建立RRT树。这里的随机点是在空间中随机选择的，不断把它们插入到树的节点中，形成一个无向树。第二个步骤是通过计算每个节点的代价函数来计算最优路径。这个代价函数考虑了起点到目标点的距离、路径长度以及其他两个节点之间的代价。通过递归地从目标向起点回溯，可以得到最优路径。

RRT* Star算法的优点在于它可以在高维空间中工作、处理非凸障碍物以及无法精确模拟的物理系统。此外，RRT* Star算法可以自适应地调整搜索空间大小，使其可以处理任何规模的问题。同时，在相同的计算时间内，RRT* Star算法可以找到比基本RRT算法更优的路径。