求解Riccati方程的simulink模型

求解Riccati方程的Simulink模型可以使用Simulink自带的“Riccati方程求解器”模块来实现。具体步骤如下：

1. 打开Simulink，新建一个模型。

2. 在模型中添加一个“Riccati方程求解器”模块。该模块可在Simulink库浏览器中的“Control Design”库中找到。

3. 在“Riccati方程求解器”模块的参数设置中，输入系统的状态矩阵、控制矩阵、权重矩阵和硬度矩阵等参数。其中，状态矩阵、控制矩阵和硬度矩阵应该通过运动轨迹模型得到，权重矩阵可以通过调节实现控制目标的调节。

4. 连接模块的输入和输出端口，运行模型即可得到Riccati方程的解。

需要注意的是，Riccati方程的解在Simulink中是连续时间的。如果需要将其应用于离散时间的控制器设计中，需要对其进行离散化处理。可以使用Simulink自带的“连续时间积分器”模块将连续时间的Riccati方程解离散化，得到离散时间下的反馈增益矩阵。