给我机械臂阻抗控制matlab-simulink仿真的例子

我可以给你一些有关机械臂阻抗控制matlab-simulink仿真的例子，例如：1）使用matlab-simulink构建的3自由度机械臂阻抗控制仿真；2）使用matlab-simulink实现的机械臂阻抗控制算法；3）使用matlab-simulink设计的机械臂阻抗控制系统的仿真。

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给我机械臂阻抗控制matlab-simulink仿真的示例代码

答：我可以提供一个MATLAB-Simulink仿真机械臂阻抗控制的示例代码，代码如下： %设置模型参数
M = 1;
B = 0.2;
K = 0.4; %定义模型
simulinkModel = 'simulink_model';
open_system(simulinkModel);

%设置仿真参数
simTime = 10;
Ts = 0.01;

%设置模型参数
set_param(simulinkModel,'StopTime',num2str(simTime));
set_param(simulinkModel,'FixedStep',num2str(Ts));
set_param(simulinkModel,'M',num2str(M));
set_param(simulinkModel,'B',num2str(B));
set_param(simulinkModel,'K',num2str(K));

%仿真
sim(simulinkModel);

给我机械臂阻抗控制的matlab-simulink仿真的示例代码

以下是一个简单的基于matlab-simulink平台的机械臂阻抗控制的仿真示例代码：

% -----------------------------
% 机械臂阻抗控制的仿真示例代码
% -----------------------------

% 初始化模型参数
m = 1;  % 质量，单位kg
k = 100;  % 弹簧刚度常数，单位N/m
b = 10;  % 阻尼常数，单位N/(m/s)

% 定义仿真模型
tspan = 0:0.01:10;
y0 = [0; 0];
sim('impedance_control', tspan);  % 执行仿真

% 绘制仿真结果
figure;
subplot(2,1,1);
plot(tout, yout(:,1), 'b-');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('末端位移 (m)');
title('机械臂阻抗控制的仿真');

subplot(2,1,2);
plot(tout, yout(:,2), 'r-');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('末端速度 (m/s)');

% -----------------------------

注：以上示例代码仅为演示用途，实际应用中需要结合具体的机械结构和控制算法进行参数调整和优化。