SG0舵机使用中断程序的方式

SG0舵机可以通过使用中断程序的方式来实现更精确的控制。以下是一个基本的示例代码：

#include <Servo.h>

Servo sg0; // 创建一个 SG0 舵机对象
int servoPin = 9; // 舵机控制引脚
volatile int pulseWidth; // 定义一个全局变量，用于存储脉冲宽度

void setup() {
  sg0.attach(servoPin); // 将 SG0 舵机对象连接到控制引脚
  pinMode(servoPin, OUTPUT); // 设置控制引脚为输出模式

  // 配置中断
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(servoPin), pulseIn, CHANGE);
}

void loop() {
  // 在循环中控制舵机转动
  sg0.write(90); // 舵机转动到初始位置
  delay(1000);
  sg0.write(0); // 舵机转动到最左侧位置
  delay(1000);
  sg0.write(180); // 舵机转动到最右侧位置
  delay(1000);
}

void pulseIn() {
  static unsigned long startTime;
  static bool firstCall = true;

  if (firstCall) { // 第一次调用中断程序
    startTime = micros(); // 记录当前时间
    firstCall = false;
  }
  else { // 第二次调用中断程序
    pulseWidth = micros() - startTime; // 计算脉冲宽度
    firstCall = true;
  }
}

在上面的代码中，我们使用了 `attachInterrupt()` 函数将 `pulseIn()` 函数连接到 SG0 舵机控制引脚的中断事件上。`pulseIn()` 函数会在每次 SG0 舵机产生脉冲信号时被调用。在 `pulseIn()` 函数中，我们使用 `micros()` 函数记录脉冲信号的起始时间和结束时间，然后计算出脉冲宽度，并将其存储在全局变量 `pulseWidth` 中。在 `loop()` 函数中，我们使用 `sg0.write()` 函数来控制 SG0 舵机的转动，并在每次转动之间添加一定的延时。

需要注意的是，在中断程序中不要使用 `delay()` 函数或者其他可能会阻塞程序执行的函数，否则可能会导致程序响应不及时，从而影响舵机的控制效果。