yolov4 ros实现

要在ROS中实现YOLOv4，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装ROS：在Ubuntu上安装ROS。

2. 安装darknet_ros：这是一个ROS包，将YOLOv4和ROS集成在一起。在ROS上运行YOLOv4，需要使用此包。

3. 下载YOLOv4的权重文件：可以从Darknet的官方Github库上下载YOLOv4的权重文件。

4. 将权重文件放在darknet_ros中：将权重文件从下载目录移动到darknet_ros的“weights”文件夹中。

5. 修改配置文件：在“config”文件夹中，可以找到“yolov4.cfg”文件。要使用YOLOv4的权重文件，需要修改此文件并更新权重文件的路径。

6. 运行YOLOv4：现在可以启动ROS和darknet_ros。要在ROS中启动YOLOv4，请运行以下命令：

   $ roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

这将启动YOLOv4检测程序，并在ROS中发布检测结果。

7. 可视化检测结果：可以使用rviz或其他ROS可视化工具来查看YOLOv4的检测结果。

这些步骤应该能够帮助您在ROS中实现YOLOv4。