如何在gqcnn代码中让多个抓取点显示
时间: 2024-05-01 13:19:42 浏览: 18
在GQCNN的代码中,可以通过修改`vis_grasp.py`文件来实现多个抓取点的可视化。具体地,可以使用以下方法:
1. 修改`GraspVisualizer`类的`visualize_grasp()`方法,使其能够接受一个抓取列表,并对其中的每个抓取点进行可视化。
2. 在调用`GraspVisualizer`类的`visualize_grasp()`方法时,将多个抓取点的列表作为参数传递给它。
具体来说,可以在`visualize_grasp()`方法中使用循环来遍历抓取点列表,并对每个抓取点进行可视化。例如,可以在每个抓取点周围绘制一个圆圈,以便在可视化中将它们区分开来。以下是一个示例代码:
```python
def visualize_grasp(self, depth_im, grasp_list):
"""
Visualize a grasp on top of an image.
"""
# Convert the depth image to a color image for visualization.
vis_depth_im = self.colorize(imutils.depth_to_valid_rgb(depth_im))
# Draw each grasp in the list.
for grasp in grasp_list:
# Draw a circle around the grasp point.
center = tuple(map(int, grasp.center))
vis_depth_im = cv2.circle(vis_depth_im, center, self.grasp_radius, self.cyan_color, self.line_thickness)
# Draw the grasp axis.
vis_depth_im = self.draw_axis(vis_depth_im, grasp.axis, center, self.line_length, self.line_thickness, self.red_color)
cv2.imshow(self.window_name, vis_depth_im)
cv2.waitKey(1)
```
这个示例代码在`visualize_grasp()`方法中遍历了抓取点列表,并为每个抓取点绘制了一个圆圈。同时,它还调用`draw_axis()`方法绘制了每个抓取点的抓取轴。注意,这里的`grasp`对象是GQCNN中定义的一个抓取类,包含了抓取点的坐标、抓取轴方向等信息。
当调用`visualize_grasp()`方法时,可以传递一个包含多个抓取点的列表,例如:
```python
grasp_list = [grasp1, grasp2, grasp3]
vis.visualize_grasp(depth_im, grasp_list)
```
在这个例子中,我们传递了包含3个抓取点的列表`grasp_list`,然后`visualize_grasp()`方法就会在图像中绘制出这3个抓取点。
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