已知两点坐标，曲率以及角度，求对应的回旋曲线的matlab脚本

以下是根据上面的步骤编写的MATLAB脚本，可以求解对应的回旋曲线：

% 已知两点坐标，曲率和角度，求对应的回旋曲线
% 输入：(x1, y1) 起点坐标，(x2, y2) 终点坐标，k 曲率，theta 角度
% 输出：x, y 曲线上的点坐标

function [x, y] = clothoid(x1, y1, x2, y2, k, theta)
    % 计算长度
    L = theta / k;
    % 计算两点之间的距离
    d = sqrt((x2 - x1)^2 + (y2 - y1)^2);
    % 计算半径
    R = d / (2 * sin(theta / 2));
    % 计算圆心坐标
    xc = (x1 + x2) / 2 - (y2 - y1) / d * R * cos(pi / 2 - theta / 2);
    yc = (y1 + y2) / 2 + (x2 - x1) / d * R * cos(pi / 2 - theta / 2);
    % 计算起点和终点与圆心的连线与 x 轴正方向的夹角
    alpha = atan2(y1 - yc, x1 - xc);
    beta = atan2(y2 - yc, x2 - xc);
    % 计算曲线上的点坐标
    t = linspace(alpha, beta, floor(L / (pi/18)));
    x = xc + R * sin(t) + (y1 - yc) / d * R * (1 - cos(t));
    y = yc - R * cos(t) + (x1 - xc) / d * R * (1 - cos(t));
end

在这个脚本中，我们使用了 `linspace` 函数来生成曲线上的点，其中 `pi/18` 是一个参数，表示每个点之间的角度差。这个值可以根据需要进行调整。