verilog hc-sr04超声波模块 舵机代码

以下是一个简单的Verilog代码，用于控制HC-SR04超声波模块和舵机：

module ultrasonic_servo (
input clk, //时钟信号
input trig, //超声波模块的触发信号
input echo, //超声波模块的回波信号
output reg servo //舵机信号
);

reg [15:0] count; //计数器，用于测量超声波回波时间
reg [2:0] state; //状态机状态
reg [15:0] distance; //超声波测得的距离

parameter IDLE = 3'b000; //空闲状态
parameter TRIGGER = 3'b001; //触发状态
parameter WAIT = 3'b010; //等待回波状态
parameter MEASURE = 3'b011; //测量状态

always @(posedge clk) begin
case(state)
IDLE : begin
count <= 0;
distance <= 0;
if(trig) begin
state <= TRIGGER;
end
end

TRIGGER : begin
count <= count + 1;
if(count == 10) begin
count <= 0;
state <= WAIT;
end
end

WAIT : begin
count <= count + 1;
if(echo) begin
count <= 0;
state <= MEASURE;
end
end

MEASURE : begin
count <= count + 1;
if(!echo) begin
distance <= count;
count <= 0;
state <= IDLE;
end
end
endcase

if(distance > 0 && distance <= 20) begin //如果距离小于等于20厘米，则舵机转动
servo <= 1;
end else begin
servo <= 0;
end
end
endmodule

该代码包含一个状态机，用于测量超声波回波时间并计算距离。当测得的距离小于等于20厘米时，舵机会转动。注意，这只是一个基本的示例代码，你可能需要根据你的具体需求进行修改和优化。