2. 已知四轴平面关节SCARA机器人如图所示，请利用Robotics Toolbox建立机器人模型。

很抱歉，我无法提供图片，无法建立图像。但是，我可以提供一些文本描述来建立机器人模型。

SCARA机器人是一种四轴平面关节机器人，其结构类似于人的手臂。它由一对旋转关节和一对平移关节组成。旋转关节位于机器人的基座和第一个臂部之间，并允许第一个臂部在水平方向上旋转。第二个臂部由平移关节连接到第一个臂部，并允许在垂直方向上移动。末端执行器安装在第二个臂部的末端，并可以在水平方向上旋转。

使用Robotics Toolbox建立SCARA机器人模型的步骤如下：

1. 定义机器人的DH参数
DH参数是描述机器人关节和连杆的长度、角度和偏移量的标准化参数。可以通过查找机器人制造商提供的参数表或自行测量参数来确定DH参数。

2. 创建机器人对象
使用Robotics Toolbox的SerialLink函数创建机器人对象，并传入DH参数。

3. 定义机器人姿态
机器人姿态包括位置和方向。可以使用Robotics Toolbox的SE3函数定义机器人的初始姿态。

4. 进行机器人运动学分析
可以使用Robotics Toolbox提供的函数对机器人进行正、逆运动学分析，计算机器人末端执行器的位姿和关节角度。

5. 进行机器人动力学分析
可以使用Robotics Toolbox提供的函数对机器人进行动力学分析，计算机器人的动力学行为，例如运动轨迹、速度和加速度。

以上是建立SCARA机器人模型的一般步骤，具体实现可能会因机器人型号、制造商和工具包版本而有所不同。