像素坐标转相机坐标代码c++

假设你有一个像素坐标 `(x,y)`，你可以使用以下代码将其转换为相机坐标：

double pixel_x = x;
double pixel_y = y;

// 像素坐标转化为归一化设备坐标
double ndc_x = (pixel_x - image_width / 2.0) / (image_width / 2.0);
double ndc_y = (image_height / 2.0 - pixel_y) / (image_height / 2.0);

// 归一化设备坐标转化为相机坐标
double camera_x = ndc_x * tan(fov_x / 2.0) * near;
double camera_y = ndc_y * tan(fov_y / 2.0) * near;
double camera_z = -near;

// 相机坐标系下的点
Eigen::Vector3d point(camera_x, camera_y, camera_z);

其中，`image_width` 和 `image_height` 分别为图像的宽度和高度，`fov_x` 和 `fov_y` 分别为水平和竖直方向上的视场角，`near` 为相机到近截面的距离。在这里，我们假设相机的朝向是沿着 z 轴负方向的，因此 `camera_z` 取负值。

注意，这里的相机坐标系是以相机为原点，向右为 x 轴正方向，向上为 y 轴正方向，向前为 z 轴正方向的右手坐标系。如果你的相机坐标系不同，你需要将代码中的坐标轴方向进行相应调整。

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像素坐标转相机坐标c++代码

以下是将像素坐标转换为相机坐标的C++代码：

cv::Mat cameraMatrix; // 相机内参矩阵
cv::Mat distortionCoefficients; // 相机畸变系数
double px = ...; // 像素坐标x
double py = ...; // 像素坐标y

// 将像素坐标转换为相机坐标
cv::Mat imagePoint = cv::Mat(3, 1, CV_64F);
imagePoint.at<double>(0) = px;
imagePoint.at<double>(1) = py;
imagePoint.at<double>(2) = 1.0;

cv::Mat rvec = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64F);
cv::Mat tvec = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64F);
cv::Mat cameraPoint = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64F);

cv::solvePnP(cv::Mat(objPoints), cv::Mat(imgPoints), cameraMatrix, distortionCoefficients, rvec, tvec);
cv::Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, R);
cv::Mat R_inv = R.inv();
cameraPoint = R_inv * cameraMatrix.inv() * imagePoint;

// 输出相机坐标
std::cout << cameraPoint.at<double>(0) << ", " << cameraPoint.at<double>(1) << ", " << cameraPoint.at<double>(2) << std::endl;

其中，`cameraMatrix`和`distortionCoefficients`是相机的内参矩阵和畸变系数，`px`和`py`是像素坐标，`objPoints`和`imgPoints`是对应的物理三维坐标和像素二维坐标。这里使用了OpenCV的`solvePnP`函数来求解相机位姿，然后根据相机内参矩阵和畸变系数将像素坐标转换为相机坐标。