沐风老师scratch3.0快速入门 网盘

时间: 2023-07-07 20:02:01 浏览: 32
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以下是OpenMV循黑线代码示例: python import sensor import image import time import math # 颜色阈值 black_threshold = (0, 50, -70, 0, -80, -10) # 调整此值以控制小车的转向速度 turn_degrees_per_second = 180 # 小车电机控制相关 left_motor_speed = 0 right_motor_speed = 0 # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) # 控制小车电机转动的函数 def set_motor_speeds(left, right): global left_motor_speed global right_motor_speed left_motor_speed = left right_motor_speed = right print("L:%d R:%d" % (left_motor_speed, right_motor_speed)) # 循黑线控制函数 def track_line(): global left_motor_speed global right_motor_speed img = sensor.snapshot() # 获取黑色线的线段 line = img.get_regression(black_threshold, roi=(0, 100, 160, 20), robust=True) # 如果没有找到线段,则停车 if not line: print("Stop") set_motor_speeds(0, 0) return # 计算线段的斜率和偏置量 rho_err = abs(line.rho()) - img.width() / 2 # 如果线段偏右,则将小车向左转,反之向右转 if line.theta() > 90: set_motor_speeds(int(turn_degrees_per_second - (rho_err / 100)), int(turn_degrees_per_second)) else: set_motor_speeds(int(turn_degrees_per_second), int(turn_degrees_per_second - (rho_err / 100))) # 循环执行循黑线控制 while True: track_line() time.sleep(10) 这也是一个循迹控制代码示例,但是使用了不同的颜色阈值来检测黑色线段。代码中使用 black_threshold 定义了黑色线的颜色阈值,其余部分与循黄线代码类似。注意,在实际应用中,需要根据实际情况调整颜色阈值和其他参数来达到最佳效果。
要在Java中读取串口字符串数据,需要使用Java串口通信API。以下是一个简单的示例代码,演示如何使用Java串口通信API读取串口字符串数据: import java.io.BufferedReader; import java.io.InputStreamReader; import java.io.OutputStream; import java.util.Enumeration; import gnu.io.CommPortIdentifier; import gnu.io.SerialPort; public class SerialTest { public static void main(String[] args) { // 获取所有可用串口 Enumeration portList = CommPortIdentifier.getPortIdentifiers(); while (portList.hasMoreElements()) { CommPortIdentifier portId = (CommPortIdentifier) portList.nextElement(); if (portId.getPortType() == CommPortIdentifier.PORT_SERIAL) { System.out.println("发现可用串口:" + portId.getName()); } } // 打开串口 try { String portName = "/dev/ttyUSB0"; // 更改为你的串口名称 CommPortIdentifier portIdentifier = CommPortIdentifier.getPortIdentifier(portName); SerialPort serialPort = (SerialPort) portIdentifier.open("SerialTest", 2000); serialPort.setSerialPortParams(9600, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE); // 获取输入输出流 BufferedReader input = new BufferedReader(new InputStreamReader(serialPort.getInputStream())); OutputStream output = serialPort.getOutputStream(); // 读取串口数据 while (true) { String inputLine = input.readLine(); System.out.println("收到数据:" + inputLine); } } catch (Exception e) { System.err.println(e.toString()); } } } 在以上代码中,我们使用了Java串口通信API中的CommPortIdentifier、SerialPort、BufferedReader和OutputStream等类。我们首先获取所有可用的串口,然后打开指定的串口,并设置串口参数。接着,我们获取输入输出流,使用BufferedReader读取串口数据。在读取到数据时,我们将其打印出来。

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