编写一段基于HMM算法的地图匹配MATLAB代码，要求不使用gps数据

本题是针对 MATLAB 科学计算软件，需要使用 MATLAB 语言编写代码。

HMM（隐马尔可夫模型）是一种经典的时序统计模型，可以用于地图匹配问题。地图匹配是将实际车辆位置或者移动轨迹与地图中的某些对象或者路径相匹配的过程。在本题中，我们将使用HMM算法实现地图匹配，以此来找到一条最可能的路径，该路径比较符合车辆的运动轨迹。

1.地图数据准备

首先需要准备地图数据，该数据应该含有道路地理位置信息，包括道路编号、道路长度、坐标等等。假定我们已经有了道路地理位置信息，可以将其存储在一个数据结构中，以便使用。

2.模型定义

接下来需要定义 HMM 模型。HMM 模型由三个部分组成：状态序列，观察序列和概率矩阵。针对地图匹配问题，我们可以将状态定义为车辆所在的道路，将观察定义为车辆的运动联合信息（加速度、速度、行驶时间等），将概率矩阵定义为道路间的转移概率和观察到某个符号的概率。这里需要对转移概率和观察概率进行估计，可以使用EM算法进行估计。

3.算法实现

下面是一个基于 HMM 算法的地图匹配 MATLAB 代码模板：

% Load data
load('map_data.mat');

% Define HMM model 
% states are the road segments in the map
states = 1:num_of_segments;
% observation symbols are the combined motion information
% of vehicle (acceleration, velocity, travel time, etc.)
symbols = {'acc', 'vel', 'time', ...};

% Define transition and observation probabilities
% using EM algorithm to estimate probabilities
[TRANS_EST, EMIS_EST] = hmmestimate(observations, states);

% Use Viterbi algorithm to find the most probable path
[~, path] = viterbi(observations, TRANS_EST, EMIS_EST);

% Display the most probable path
display_path(path);

此处 `map_data.mat` 为包含地图数据的 MATLAB 数据文件。`num_of_segments` 为道路数量， `observations` 为车辆的观察序列，包括加速度、速度、行驶时间等等。`TRANS_EST` 和 `EMIS_EST` 分别为转移概率和观察概率，使用 `hmmestimate` 函数进行估计。最后使用 `viterbi` 函数求出最可能的道路匹配路径，再使用 `display_path` 函数在地图上显示路径。

需要注意的是，MATLAB 中的隐马尔可夫模型工具箱 HMMPRO（Hidden Markov Model PRobability estimation Online），提供估计、平滑和解码算法。可以使用该工具箱实现 HMM 地图匹配算法，不需要从零编写代码。