左像素点通过双目立体视觉中的三角测量原理得到右像素点具体公式呢
时间: 2024-04-07 08:32:01 浏览: 24
左像素点通过双目立体视觉中的三角测量原理得到右像素点的公式如下:
1. 将左像素点的坐标(u_l, v_l)转换为左相机坐标系下的归一化坐标系(x_l, y_l, z_l),其中K_l为左相机内参矩阵:
⎡⎢⎣x_l y_l z_l⎤⎥⎦ = K_l^-1 * ⎡⎢⎣u_l v_l 1⎤⎥⎦
2. 将左相机坐标系下的归一化坐标系(x_l, y_l, z_l)变换到右相机坐标系下的归一化坐标系(x_r, y_r, z_r),其中[R|t]为左相机到右相机的外参矩阵:
⎡⎢⎣x_r y_r z_r⎤⎥⎦ = [R|t] * ⎡⎢⎣x_l y_l z_l⎤⎥⎦
3. 将右相机坐标系下的归一化坐标系(x_r, y_r, z_r)转换为右像素点的坐标(u_r, v_r),其中K_r为右相机内参矩阵:
⎡⎢⎣u_r v_r 1⎤⎥⎦ = K_r * ⎡⎢⎣x_r/z_r y_r/z_r 1⎤⎥⎦
以上公式就是双目立体视觉中通过三角测量原理计算左右像素点坐标的具体公式。其中,左右相机的内参矩阵和外参矩阵需要通过标定来获取,而标定的方法有多种,例如张氏标定法、Tsai-Lenz标定法等。
相关问题
左像素点通过双目立体视觉中的三角测量原理得到右像素点可以吗
是的,左像素点通过双目立体视觉中的三角测量原理可以得到右像素点。双目立体视觉系统中,左右两个相机拍摄到同一场景的不同视角,通过对两个视角的图像进行匹配,可以得到对应特征点的像素坐标。然后,利用左右相机的内参和外参矩阵,可以将这些像素坐标转化为对应点在相机坐标系下的三维坐标。接着,通过三角测量原理,可以计算出左右两个相机看到的同一点在三维空间中的实际坐标。最后,利用右相机的内参和外参矩阵,可以将该点的三维坐标投影到右相机图像平面上,从而得到右像素点的坐标。
有了左右像素点坐标,利用相机成像原理得到左右相机对应同一点的三维坐标是吗?那三角化测量原理呢是不是更方便
是的,利用相机成像原理,可以通过左右像素点坐标得到左右相机对应同一点的三维坐标。具体来说,我们可以利用相机的内参矩阵和外参矩阵,将左右像素点坐标转换为左右相机坐标系下的三维坐标,然后再通过立体匹配算法得到左右相机对应同一点的像素坐标,最后再利用三维重建算法得到这个点的三维坐标。
而三角化测量原理也可以用来得到同一点的三维坐标,它是通过测量同一点在不同角度下的投影位置,来计算出这个点的三维坐标。这种方法需要至少两个不同角度下的投影位置,因此需要使用至少两个摄像头或者一个摄像头在不同时间拍摄同一物体的不同角度。相比于利用相机成像原理,三角化测量原理需要更多的测量数据,但是在某些应用场景下可能更为方便。
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