左像素点通过双目立体视觉中的三角测量原理得到右像素点具体公式呢

左像素点通过双目立体视觉中的三角测量原理得到右像素点的公式如下：

1. 将左像素点的坐标(u_l, v_l)转换为左相机坐标系下的归一化坐标系(x_l, y_l, z_l)，其中K_l为左相机内参矩阵：

⎡⎢⎣x_l y_l z_l⎤⎥⎦ = K_l^-1 * ⎡⎢⎣u_l v_l 1⎤⎥⎦

2. 将左相机坐标系下的归一化坐标系(x_l, y_l, z_l)变换到右相机坐标系下的归一化坐标系(x_r, y_r, z_r)，其中[R|t]为左相机到右相机的外参矩阵：

⎡⎢⎣x_r y_r z_r⎤⎥⎦ = [R|t] * ⎡⎢⎣x_l y_l z_l⎤⎥⎦

3. 将右相机坐标系下的归一化坐标系(x_r, y_r, z_r)转换为右像素点的坐标(u_r, v_r)，其中K_r为右相机内参矩阵：

⎡⎢⎣u_r v_r 1⎤⎥⎦ = K_r * ⎡⎢⎣x_r/z_r y_r/z_r 1⎤⎥⎦

以上公式就是双目立体视觉中通过三角测量原理计算左右像素点坐标的具体公式。其中，左右相机的内参矩阵和外参矩阵需要通过标定来获取，而标定的方法有多种，例如张氏标定法、Tsai-Lenz标定法等。