STM32 四麦克风中断法测距代码

由于 STM32 四麦克风中断法测距需要涉及到硬件连接和具体的参数设置，因此我无法提供完整的可运行的代码。不过，我可以给您一些参考代码，帮助您更好地理解这个过程。

首先是初始化部分，需要设置定时器和外部中断的参数：

TIM_HandleTypeDef htim1;  // 定时器句柄
TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;  // 定时器输入捕获参数
TIM_Encoder_InitTypeDef sConfigEncoder;  // 定时器编码器参数

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  // GPIO 参数

void MX_TIM1_Init(void)
{
  /* 初始化定时器和 GPIO */
  
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 0;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 65535;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim1);

  sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;  // 上升沿触发
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);  // 配置输入捕获通道 1
  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);  // 配置输入捕获通道 2
  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_3);  // 配置输入捕获通道 3
  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_4);  // 配置输入捕获通道 4

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);  // 启动定时器中断
}

然后是中断处理函数，需要在其中读取麦克风数据并记录时间：

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM1)
  {
    if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)  // 通道 1 中断
    {
      mic1_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);  // 读取麦克风 1 的时间
      mic1_flag = 1;
    }
    else if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)  // 通道 2 中断
    {
      mic2_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);  // 读取麦克风 2 的时间
      mic2_flag = 1;
    }
    else if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)  // 通道 3 中断
    {
      mic3_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_3);  // 读取麦克风 3 的时间
      mic3_flag = 1;
    }
    else if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4)  // 通道 4 中断
    {
      mic4_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_4);  // 读取麦克风 4 的时间
      mic4_flag = 1;
    }
  }
}

最后是计算时间差和距离的部分，需要在主循环中实现：

void loop()
{
  if (mic1_flag && mic2_flag && mic3_flag && mic4_flag)  // 四个麦克风的数据都已经采集完成
  {
    mic1_flag = 0;
    mic2_flag = 0;
    mic3_flag = 0;
    mic4_flag = 0;
    
    float t1 = (float)mic1_time * 0.000001f;  // 时间换算为秒
    float t2 = (float)mic2_time * 0.000001f;
    float t3 = (float)mic3_time * 0.000001f;
    float t4 = (float)mic4_time * 0.000001f;
    
    float d12 = (t1 - t2) * sound_speed;  // 计算距离差
    float d13 = (t1 - t3) * sound_speed;
    float d14 = (t1 - t4) * sound_speed;
    
    // TODO: 计算距离
  }
}

需要注意的是，这只是一个简单的参考代码，具体的参数设置和算法实现需要根据您的具体需求进行调整。同时，为了提高测距精度，您可能需要进行一系列的误差校正和滤波处理。