写一个qt rosserial控制stm32f407 led源码

以下是一个简单的Qt Rosserial控制STM32F407 LED的示例代码：

首先，您需要在STM32F407上运行一个ROS节点，用于接收来自Qt应用程序的命令并控制LED。您可以使用ROS serial库来实现此节点。以下是一个简单的示例程序：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Bool.h>

ros::NodeHandle nh;

void ledCallback(const std_msgs::Bool& msg)
{
  if (msg.data) {
    // Turn on LED
    GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_12, Bit_RESET);
  } else {
    // Turn off LED
    GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_12, Bit_SET);
  }
}

ros::Subscriber<std_msgs::Bool> sub("led", &ledCallback);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
}

接下来，您可以编写一个Qt应用程序来发送控制命令。以下是一个简单的示例：

#include <QCoreApplication>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Bool.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub("led", &led_msg);

    nh.initNode();
    nh.advertise(pub);

    std_msgs::Bool led_msg;
    led_msg.data = true; // Turn on LED
    pub.publish(&led_msg);

    // Wait for response
    ros::spinOnce();

    return a.exec();
}

该应用程序将发送一个命令来控制STM32F407上的LED。您可以根据需要修改LED控制代码。