<ICM_42670_P.h>文件

`ICM_42670_P.h`是ICM-42670-P传感器的Arduino库（或者称为头文件），包含了ICM-42670-P传感器的类和相关函数的声明。以下是ICM_42670_P.h文件中的部分代码：

#ifndef ICM_42670_P_H
#define ICM_42670_P_H

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

#define ICM_42670_P_ADDRESS          0x69

#define ICM_42670_P_WHO_AM_I         0x00
#define ICM_42670_P_PWR_MGMT0        0x03
#define ICM_42670_P_GYRO_CONFIG0     0x4F
#define ICM_42670_P_ACCEL_CONFIG0    0x50
#define ICM_42670_P_FIFO_CONFIG0     0x60
#define ICM_42670_P_INT_STATUS       0x2D

#define ICM_42670_P_GYRO_RANGE_2000DPS   0x00
#define ICM_42670_P_GYRO_RANGE_1000DPS   0x01
#define ICM_42670_P_GYRO_RANGE_500DPS    0x02
#define ICM_42670_P_GYRO_RANGE_250DPS    0x03

#define ICM_42670_P_ACCEL_RANGE_2G       0x00
#define ICM_42670_P_ACCEL_RANGE_4G       0x01
#define ICM_42670_P_ACCEL_RANGE_8G       0x02
#define ICM_42670_P_ACCEL_RANGE_16G      0x03

class ICM_42670_P {
  public:
    ICM_42670_P();
    bool begin();
    void readSensor();

    void setGyroRange(uint8_t range);
    void setAccelRange(uint8_t range);

    float getGyroX_dps();
    float getGyroY_dps();
    float getGyroZ_dps();

    float getAccelX_mss();
    float getAccelY_mss();
    float getAccelZ_mss();

  private:
    void writeRegister(uint8_t reg, uint8_t value);
    uint8_t readRegister(uint8_t reg);
    int16_t readRegisterInt16(uint8_t reg);

    float gyro_scale;
    float accel_scale;
};
#endif

在这个头文件中，我们可以看到类`ICM_42670_P`的声明，以及该类中的一些成员函数和变量的声明。这些函数和变量包括了ICM-42670-P传感器的初始化、读取传感器数据、设置陀螺仪和加速度计量程等操作所需的函数和变量。通常我们在编写使用ICM-42670-P传感器的程序时，会使用这个头文件中声明的类和函数。