倒立摆控制系统的研究其实最早始于美国麻省理工学院，20世纪50年代美国的专家基于火箭发射器助推原理设计出了一阶倒立摆实验设备,60年代中期Schacfer和Cannon基于Bang-Bang控制原理将一个曲轴稳定于倒置位置。60年代后期,倒立摆控制系统因其不稳定、非线性的特点被当作例证提出，倒立摆的概念随即出现，通过倒立摆系统可以检验不同控制算法对系统的快速性、线性性和稳定性的控制效果。1970年,，Luenberger和Bryon首次提出利用观测器重构系统的状态能够实现倒立摆的稳定控制。

20世纪50年代，美国的专家基于火箭发射器助推原理设计出了一阶倒立摆实验设备，60年代中期Schacfer和Cannon基于Bang-Bang控制原理将一个曲轴稳定于倒置位置，至此倒立摆控制系统的研究开始了。1970年，Luenberger和Bryon首次提出利用观测器重构系统的状态能够实现倒立摆的稳定控制，使得倒立摆系统可以更好地检验不同控制算法对系统的快速性、线性性和稳定性的控制效果。