c++ 将LASpoint直接从内存流中转换为pclpointcloud2
时间: 2023-11-09 20:06:48 浏览: 39
要将LASpoint直接从内存流中转换为pclpointcloud2,你需要使用以下步骤:
1. 定义一个内存缓冲区流。
2. 将LASpoint数据写入内存缓冲区流中。
3. 创建一个PCLPointCloud2对象。
4. 通过调用fromBinary函数将内存缓冲区流中的数据转换为PCLPointCloud2对象。
下面是一个示例代码,可以帮助你实现这个过程:
```c++
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/io/ascii_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/io/pcd_grabber.h>
#include <liblas/liblas.hpp>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv) {
// 读取LAS文件
ifstream ifs("example.las", std::ios::in | std::ios::binary);
liblas::ReaderFactory f;
liblas::Reader reader = f.CreateWithStream(ifs);
liblas::Header const& header = reader.GetHeader();
liblas::SpatialReference const& sr = header.GetSRS();
// 定义内存缓冲区流
std::stringstream ss(std::ios::in | std::ios::out | std::ios::binary);
// 将LASpoint数据写入内存缓冲区流中
while (reader.ReadNextPoint()) {
liblas::Point const& p = reader.GetPoint();
ss.write(reinterpret_cast<char const*>(&p), sizeof(liblas::Point));
}
// 创建PCLPointCloud2对象
pcl::PCLPointCloud2 cloud;
// 通过调用fromBinary函数将内存缓冲区流中的数据转换为PCLPointCloud2对象
ss.seekg(0, std::ios::beg);
cloud.fromBinary(ss.str());
// 输出PCLPointCloud2对象
std::cout << "Loaded " << cloud.width * cloud.height << " data points from example.las with the following fields: " << std::endl;
for (const auto& f : cloud.fields)
std::cout << " " << pcl::getFieldName(f.name) << "(" << f.offset << ")";
std::cout << std::endl;
return 0;
}
```
上述代码可以将LAS文件中的点云数据转换为PCLPointCloud2对象,从而可以使用PCL库中的其他功能进行处理。