RT1021-EVK CAN通信转UART通信的原理及代码分析

RT1021-EVK是NXP公司推出的一款基于i.MX RT1021处理器的评估开发板，它支持多种通信接口，包括CAN和UART。CAN是一种面向实时应用的通信协议，而UART是一种异步串行通信协议。下面我们来分析一下如何将CAN通信转换为UART通信，并给出相应的代码示例。

在RT1021-EVK上，CAN通信和UART通信的实现都需要使用相应的外设模块。CAN通信需要使用FlexCAN模块，而UART通信需要使用UART模块。要将CAN通信转换为UART通信，需要通过中断的方式获取CAN数据帧，然后将数据帧转换为UART数据，发送到UART总线上。

下面是CAN转UART的代码示例，仅供参考：

#include "fsl_flexcan.h"
#include "fsl_uart.h"

#define CAN_MSG_BUF_NUM     9U
#define CAN_MSG_BUF_SIZE    sizeof(flexcan_frame_t)

flexcan_handle_t flexcanHandle;
flexcan_mb_transfer_t rxXfer;
flexcan_frame_t rxFrame;

uart_handle_t uartHandle;
uint8_t uartTxBuffer[CAN_MSG_BUF_SIZE];

void FLEXCAN_UserRxCallback(CAN_Type *base, flexcan_handle_t *handle, uint32_t mbIdx, void *userData)
{
    UART_SendDataBlocking(UART5, uartTxBuffer, CAN_MSG_BUF_SIZE);
}

int main(void)
{
    flexcan_config_t flexcanConfig;
    flexcan_rx_mb_config_t mbConfig;
    uart_config_t uartConfig;
    uint32_t i;

    BOARD_InitPins();
    BOARD_BootClockRUN();
    BOARD_InitDebugConsole();

    /* Configure the FlexCAN module */
    FLEXCAN_GetDefaultConfig(&flexcanConfig);
    flexcanConfig.baudRate = 500000U;
    FLEXCAN_Init(CAN1, &flexcanConfig, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_IpgClk));

    /* Configure the FlexCAN RX message buffer */
    mbConfig.format = kFLEXCAN_FrameFormatStandard;
    mbConfig.type = kFLEXCAN_FrameTypeData;
    mbConfig.id = 0x123U;
    FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN1, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &mbConfig, true);

    /* Create the FlexCAN handle */
    FLEXCAN_TransferCreateHandle(CAN1, &flexcanHandle, FLEXCAN_UserRxCallback, NULL);

    /* Configure the UART module */
    UART_GetDefaultConfig(&uartConfig);
    uartConfig.baudRate_Bps = 115200U;
    uartConfig.enableTx = true;
    uartConfig.enableRx = false;
    UART_Init(UART5, &uartConfig, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_IpgClk));

    /* Create the UART handle */
    UART_TransferCreateHandle(UART5, &uartHandle, NULL, NULL);

    /* Start the FlexCAN module */
    FLEXCAN_Start(CAN1);

    while (1)
    {
        /* Wait for the FlexCAN message */
        rxXfer.mbIdx = RX_MESSAGE_BUFFER_NUM;
        rxXfer.frame = &rxFrame;
        FLEXCAN_TransferReceiveNonBlocking(CAN1, &flexcanHandle, &rxXfer);

        /* Convert FlexCAN message to UART message */
        for (i = 0; i < CAN_MSG_BUF_SIZE; i++)
        {
            uartTxBuffer[i] = ((uint8_t *)&rxFrame)[i];
        }

        /* Send UART message */
        UART_TransferSendBlocking(UART5, &uartHandle, uartTxBuffer, CAN_MSG_BUF_SIZE);
    }
}

在这个示例中，我们使用了FlexCAN模块和UART模块，其中FlexCAN用于接收CAN数据帧，UART用于发送UART数据。在主循环中，我们使用FLEXCAN_TransferReceiveNonBlocking函数从FlexCAN模块中接收CAN数据帧，并将其转换为UART数据，然后使用UART_TransferSendBlocking函数将UART数据发送到UART总线上。同时，在CAN数据帧接收完成后，我们通过中断的方式调用了FLEXCAN_UserRxCallback函数，在该函数中可以进行一些额外的处理，例如打印日志或修改数据。

需要注意的是，由于CAN和UART是两种不同的通信协议，因此在转换数据时需要进行一些协议转换，例如将CAN数据帧的格式转换为UART数据的格式。此外，由于CAN和UART的数据传输速率有所不同，因此在转换数据时需要考虑数据传输的速率和延迟，以确保数据的正确性和实时性。