python 多线程接受can的数据，can工具使用的类型是kvasar，要求封装成类的形式

下面是一个示例代码，封装了一个类`CanReceiver`用于在多线程中接收Kvaser CAN工具的数据：

import threading
from canlib import canlib, Frame


class CanReceiver:
    def __init__(self, channel=0):
        self.channel = channel
        self.canlib = canlib.canlib()
        self.handle = self.canlib.openChannel(self.channel)
        self.canlib.setBusParams(self.handle, canlib.canBITRATE_500K)
        self.canlib.busOn(self.handle)

        self.receive_thread = threading.Thread(target=self.receive)

    def start(self):
        self.receive_thread.start()

    def stop(self):
        self.canlib.busOff(self.handle)
        self.canlib.close(self.handle)

    def receive(self):
        while True:
            frame = Frame()
            try:
                result = self.canlib.read(self.handle, frame)
                if result == canlib.canOK:
                    print("Received:", frame)
            except canlib.canError as e:
                print(f"Error: {e}")
                break


# 测试代码
can_receiver = CanReceiver()
can_receiver.start()

# 主线程继续执行其他任务
# ...

# 停止接收数据
can_receiver.stop()

在上述代码中，`CanReceiver`类封装了Kvaser CAN工具的接收功能。在初始化时，打开指定的CAN通道并设置波特率为500Kbps。`start`方法启动一个线程，执行`receive`方法来接收CAN数据。`stop`方法关闭CAN通道，停止接收数据。

在`receive`方法中，使用`canlib.read`函数从CAN通道读取数据帧。如果成功读取到数据帧，则打印接收到的数据。

你可以根据实际需求修改`receive`方法中的处理逻辑，比如将接收到的数据存储到队列中供其他线程使用，或者进行进一步的解析和处理。

请确保已安装`python-can`库，你可以使用`pip install python-can`命令进行安装。另外，请根据实际情况修改代码中的CAN通道号和波特率设置。