void motort(int v) if(v>0){ v += dl: digitalwrite(8,1);digitalwrite(9,0);analogwrite(10,v);} else if (v < 0) {V= -v;v += dl;digitalwrite(8,0);digitalwrite(9,1); analogwrite(10,v); else { analogwrite(10,0);}}作用
时间: 2024-03-30 19:35:42 浏览: 20
这段代码是一个控制电机转动的函数。它的输入参数v代表电机转速,单位为RPM(每分钟转数)。函数内部根据v的正负值,控制电机的转动方向和转速大小。具体来说,当v大于0时,电机正转,函数会将v加上一个偏差值dl,然后设置电机的引脚8为高电平,引脚9为低电平,通过引脚10输出PWM调节电机转速。当v小于0时,电机反转,函数会将v的绝对值赋给V,再加上一个偏差值dl,然后设置引脚8为低电平,引脚9为高电平,通过引脚10输出PWM调节电机转速。当v等于0时,电机停止转动,函数会将引脚10输出的PWM值设为0。
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Inputs = speedcount;sPID.Compute();Setpoint = -0.5 + Outputs;Input = angle;myPID.Compute();angle < -6a)if (angle > 60 Output = ;if (fla嗬褒橙){ motort(Output);flag = 0;else ( motor(Output); (Serial.available() > @) inByte = Serial.read():Serial.println("chenggongtongxun");
这是一段 Arduino 代码,用于控制某个系统的输出,例如控制一个电机的转速,以实现某个期望的行为。
这段代码中,首先将变量 speedcount 的值作为控制器 sPID 的输入(Inputs),并且调用 sPID.Compute() 函数计算输出(Outputs),然后将 -0.5 加上 Outputs 的值作为控制器 myPID 的期望值(Setpoint)。
接着程序将变量 angle 的值作为控制器 myPID 的输入(Input),并且调用 myPID.Compute() 函数计算输出(Output)。
然后程序检查变量 angle 的值是否小于 -60 或大于 60,如果是则将控制器的输出值设为 0,否则程序会检查是否检测到某个标志位(flag),如果检测到标志位则执行某个函数(motort(Output))来控制电机的转速,然后将标志位 flag 设为 0。否则程序会直接执行函数(motor(Output))来控制电机的转速。
最后,程序使用 Serial.available() 函数检查串口是否有可用数据,如果有则使用 Serial.read() 函数读取数据,并且向串口发送一条“chenggongtongxun”的消息。
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