DWA动态窗口法避障规划

DWA（Dynamic Window Approach，动态窗口法）是一种常用的避障规划方法，它的主要思想是在当前机器人状态下，通过计算机器人在不同速度和角速度下的可行性窗口（即动态窗口），来选择一个最优的速度和角速度，从而规划出一条可行的路径。

具体而言，DWA算法可以分为以下几个步骤：

1. 获取机器人当前状态，包括位置、朝向、速度等信息。

2. 计算机器人在不同速度和角速度下的可行性窗口。可行性窗口是指机器人在当前状态下，能够在下一时刻到达的所有位置和朝向的集合。可以通过考虑机器人的动力学模型、环境障碍物等因素来计算可行性窗口。

3. 评估每个速度和角速度对应的路径的代价函数。代价函数可以包括机器人到目标点的距离、路径长度、路径平滑度等因素。

4. 选择代价函数最小的速度和角速度作为机器人的运动控制指令，从而规划出一条可行的路径。

需要注意的是，DWA算法是一种实时规划算法，能够快速响应环境变化，但是它只能处理静态障碍物，对于动态障碍物的避障需要采用其他算法。