ros如何运行python代码
时间: 2023-12-03 20:02:35 浏览: 37
在ROS中运行Python代码需要使用ROS的Python API。具体步骤如下:
1. 创建ROS工作空间
```
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
```
2. 在src目录下创建一个python文件(例如my_node.py),并添加必要的ROS包引用和ROS节点定义。
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
3. 将Python文件添加到CMakeLists.txt中
在catkin_ws/src目录下找到CMakeLists.txt文件,添加以下代码:
```
catkin_install_python(PROGRAMS
src/my_node.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
```
4. 编译ROS包
在catkin_ws目录下运行以下命令:
```
catkin_make
```
5. 运行ROS节点
在终端中输入以下命令启动ROS节点:
```
rosrun <package_name> <node_name>
```
例如,在本例中,输入以下命令:
```
rosrun my_package my_node.py
```
这将启动名为“listener”的ROS节点,该节点订阅名为“chatter”的ROS主题并打印出消息。
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