惯性导航解算matlab程序
时间: 2023-08-03 13:04:39 浏览: 150
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以下是一个简单的惯性导航解算 Matlab 程序示例:
```matlab
function [position, velocity] = inertial_navigation(time, gyro, accel, position0, velocity0)
% time: 时间数组,单位为秒
% gyro: 陀螺仪测量值,单位为弧度/秒
% accel: 加速度计测量值,单位为g
% position0: 初始位置数组,单位为米
% velocity0: 初始速度数组,单位为米/秒
% 常量定义
earth_radius = 6371000; % 地球半径,单位为米
gravity = 9.80665; % 重力加速度,单位为米/秒^2
% 初始化变量
position = position0;
velocity = velocity0;
% 循环计算每个时间步长的导航状态
for i = 2:length(time)
dt = time(i) - time(i-1); % 当前时间步长,单位为秒
% 坐标系旋转
R = [cos(position(1))/earth_radius 0 -sin(position(1))/earth_radius;
0 1/earth_radius 0;
sin(position(1))/earth_radius 0 cos(position(1))/earth_radius];
gyro_earth = R * gyro(:,i);
accel_earth = R * accel(:,i);
% 速度更新
velocity = velocity + (accel_earth - [0;0;gravity]) * dt;
% 位置更新
position = position + velocity * dt;
end
end
```
输入参数为时间、陀螺仪测量值、加速度计测量值、初始位置和初始速度。输出为计算得到的最终位置和速度。程序中使用了地球半径和重力加速度等常量,以及一个旋转矩阵 R 来完成坐标系的转换。在循环中,根据当前时间步长和加速度计测量值计算速度和位置,并不断更新。
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