STM32CubeMXcan通讯教程

首先，你需要准备一块STM32开发板和一个CAN模块，然后按照以下步骤进行：

1. 打开STM32CubeMX软件，选择你的开发板型号，创建一个新工程。

2. 在Pinout & Configuration选项卡中，选择CAN接口，并配置GPIO引脚。

3. 在Clock Configuration选项卡中，配置CAN时钟，使其匹配你的CAN模块。

4. 在CAN Configuration选项卡中，配置CAN的参数，如波特率、工作模式等。

5. 生成代码，将生成的代码导入到你的开发环境中。

6. 在代码中添加CAN通讯的相关代码，如初始化CAN、发送数据、接收数据等。

以下是一个简单的CAN通讯示例：

#include "stm32f4xx.h"

CAN_HandleTypeDef hcan1;

void CAN_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 5;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan1.Init.NART = DISABLE;
  hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan1);
}

void CAN_Send(uint32_t id, uint8_t* data, uint8_t len)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
  txHeader.StdId = id;
  txHeader.ExtId = 0;
  txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  txHeader.DLC = len;
  uint32_t mailbox;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, data, &mailbox);
}

void CAN_Receive(void)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
  uint8_t data[8];
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, data);
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  CAN_Init();
  while(1)
  {
    uint8_t sendData[8] = {1,2,3,4,5,6,7,8};
    CAN_Send(0x123, sendData, 8);
    CAN_Receive();
  }
}

在这个例子中，我们首先调用了CAN_Init函数来初始化CAN模块，然后在主循环中循环发送数据并接收数据。CAN_Send函数用于发送数据，CAN_Receive函数用于接收数据。你可以根据自己的需求修改CAN_Init函数中的参数，例如波特率等。