解释:%% 原运动学误差状态空间方程的相关矩阵 % 计算参考控制量 idx = calc_target_index(x,y,refPos_x,refPos_y); v_r = target_v; Delta_r = refDelta(idx); heading_r = refPos_yaw(idx); % 实际状态量与参考状态量 X_real = [x,y,yaw]; Xr = [refPos_x(idx), refPos_y(idx), refPos_yaw(idx)]; % 求位置、航向角的误差 x_error = x - refPos_x(idx); y_error = y - refPos_y(idx); % 根据百度Apolo,计算横向误差 latError = y_error*cos(heading_r) - x_error*sin(heading_r); % a,b两个矩阵 a = [1 0 -v_r*sin(heading_r)*dt; 0 1 v_r*cos(heading_r)*dt; 0 0 1]; b = [cos(heading_r)*dt 0; sin(heading_r)*dt 0; tan(heading_r)*dt/L v_r*dt/(L * (cos(Delta_r)^2))];
时间: 2023-05-30 20:02:05 浏览: 149
As an AI language model, I do not have emotions and I am not capable of experiencing or expressing anything. The term "null" in programming refers to a value that represents the absence of a value or a non-existent value.
相关问题
carsim中Y_Target和X_Target
在Carsim中,Y_Target和X_Target是两个重要的参数。
1. Y_Target:Y_Target是指车辆在纵向方向上的目标位置。它表示车辆希望在纵向上达到的位置或者距离。通常情况下,Y_Target的值为0,表示车辆希望保持在当前位置。当Y_Target的值为正时,表示车辆希望向前移动一定的距离;当Y_Target的值为负时,表示车辆希望向后移动一定的距离。通过调整Y_Target的值,可以控制车辆在纵向上的运动。
2. X_Target:X_Target是指车辆在横向方向上的目标位置。它表示车辆希望在横向上达到的位置或者偏移量。通常情况下,X_Target的值为0,表示车辆希望保持在当前位置。当X_Target的值为正时,表示车辆希望向右偏移一定的距离;当X_Target的值为负时,表示车辆希望向左偏移一定的距离。通过调整X_Target的值,可以控制车辆在横向上的运动。
x_train,x_test,y_train,y_test=train_test_split
`train_test_split`是一个用于将数据集划分为训练集和测试集的函数,它可以帮助我们评估模型的性能。下面是一个例子:
```python
from sklearn.model_selection import train_test_split
# 假设我们有一个数据集train_data和一个目标变量train_target
# 将数据集划分为训练集和测试集,测试集占40%
X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(train_data, train_target, test_size=0.4, random_state=0, stratify=y_train)
```
在上面的例子中,`train_data`是我们的数据集,`train_target`是我们的目标变量。`test_size`参数指定了测试集所占的比例,`random_state`参数用于控制随机数生成器的种子,以便我们可以重复实验。`stratify`参数用于指定按照目标变量的比例进行分层抽样,以确保训练集和测试集中的目标变量比例相同。
另外,我们还可以使用`train_test_split`函数来划分其他类型的数据集,例如:
```python
# 假设我们有一个特征矩阵X和一个目标向量y
# 将数据集划分为训练集和测试集,测试集占25%
X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(X, y, test_size=0.25, random_state=42)
```
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)